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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 퍼지 및 지능 시스템학회 논문지 제15권 제3호
발행연도
2005.6
수록면
318 - 323 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2005

단일링크 유연로봇의 지능형 디지털 제어
장권규 ,  최재명 ,  주영훈 외 1명 대한전기학회 학술대회 논문집 2005.07 학술대회자료
불확실성을 갖는 단일 링크 유연로봇의 지능형 디지털 제어
장권규 ,  주영훈 한국지능시스템학회 논문지 2005.06 학술저널

초록· 키워드

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본 논문에서는 불확실성을 포함한 연속시간 비선형 동적 시스템에 대한 퍼지 모델 기반 제어기의 지능형 디지털 재설계를 위한 조직적인 방법을 제안한다. 불확실 비선형 시스템을 표현하기 위해 연속시간 불확실 TS 퍼지 모델이 구성된다. 그리고, 안정화와 추적을 위한 퍼지 모델 기반 제어기 설계를 위해 PDC 기법이 이용된다. 마지막으로, 설계된 연속시간 제어기는 지능형 디지털 재설계 기법을 이용함으로써 이산시간 제어기로 전환됨을 증명하는 방법을 제안한다. 이 새로운 설계 기법은 퍼지 모델 기반 제어 이론과 불확실성을 가진 비선형 동적 시스템에 대한 진보된 디지털 재설계 기법의 통합을 위한 조직적이고, 효과적인 틀을 제공한다. 마지막으로, 단일 링크 유연 로봇 시스템의 모의 실험을 이용해 개발된 설계 방법의 효용성과 실행 가능성을 입증한다.
#TS fuzzy model #fuzzy-model-based controller #Intelligent digital redesign

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 불확실 TS 퍼지 모델 기반 제어기
3. 지능형 디지털 재설계
4. 모의 실험
5. 결론
참고문헌
저자소개

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