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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김제석 (한양대학교) 지용관 (한양대학교) 박장현 (한양대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.29 No.10
발행연도
2012.10
수록면
1,119 - 1,127 (9page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2012

등각 기하대수를 이용한 7자유도 로봇 팔의 역기구학 해석
김제석 ,  지용관 ,  박장현 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2012.10 학술저널

2010

Geometric Algebra 를 이용한 7 자유도 로봇팔의 새로운 역기구학 해석
김제석 ,  지용관 ,  박장현 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2010.05 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, we present an inverse kinematics of a 7-dof Anthropomorphic robot arm using conformal geometric algebra. The inverse kinematics of a 7-dof Anthropomorphic robot arm using CGA can be computed in an easy way. The geometrically intuitive operations of CGA make it easy to compute the joint angles of a 7-dof Anthropomorphic robot arm which need to be set in order for the robot to reach its goal or the positions of a redundant robot arm’s end-effector. In order to choose the best solution of the elbow position at an inverse kinematics, optimization techniques have been proposed to minimize an objective function while satisfying the eulerlagrange equation.
#Conformal Geometric Algebra (등각 기하 대수) #Inverse Kinematics (역기구학) #Anthropomorphic Robot Arm (인간형 로봇 팔) #Redundant Manipulator (여유자유도 매니퓰레이터)

목차

1. 서론
2. 등각 기하대수
3. 역기구학 해석
4. 시뮬레이션
5. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
Baillieul, J. / 1985 / Kinematic Programming Alternatives for Redundant Manipulators / IEEE International Conference on Robotics and Automation 2:722~728 google schola Liegeois, A. / 1977 / Automatic Supervisory Control of the Configuration and Behavior of Multibody Mechanisms / IEEE Trans. Sys. Man and Cybernetics 7(12):868~871 google schola Whitney, D. E. / 1972 / The Mathematics of Coordinated Control of Prostheses and Manipulators / DTIC Document :207~220 google schola Tolani, D. / 2000 / Real-Time Inverse Kinematics Techniques for Anthropomorphic Limbs / Graphical Models 62(5):353~388 google schola Hildenbrand, D. / 2008 / Efficient Inverse Kinematics Algorithm Based on Conformal Geometric Algebra Using Reconfigurable Hardware / GRAPP Conference Madeira google schola

이 논문의 저자 정보

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