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모션 플래닝 분야에서 실시간으로 주변을 감지하고 움직이는 로봇의 경우 변화하는 장애물들에 대한 동적인 감지 및 분석과 제한된 경로 계산 시간 등의 제약이 따른다. 특히 무인 자동차와 같이 제어의 제약을 고려한 충돌이 없는 유효 경로 생성은 그 자체 만으로도 중요한 이슈이다. 본 연구에서는 샘플링 기반의 알고리즘인 RRT<SUP>*</SUP> 를 이용한 무인 자동차의 경로 생성기법에 대한 연구와 실시간 경로 생성을 위해 고려되는 부가적인 요소들의 유기적인 결합에 대해 소개한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 문제 정의
3. RRT* 알고리즘과 Dubins path 경로 생성 함수
4. 실험 결과
5. 결론 및 향후 연구
참고문헌
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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-004-000285840