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학술저널
저자정보
김동욱 (서울대학교) 김학구 (서울대학교) 이경수 (서울대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제37권 제5호
발행연도
2013.5
수록면
609 - 617 (9page)

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본 논문은 무인 자율 주행을 위한 최소 시간 경로계획 알고리즘에 대해서 제안하였다. 최소 시간 경로계획 문제는 경로의 기하학적인 형상에 대한 고려뿐만이 아니라 차량 동역학까지 고려해야 하는 최적 문제이다. 경로계획은 후보 경로 생성 알고리즘과 속도 최적화 알고리즘으로 구성된다. 후보 경로 생성 알고리즘은 최단 거리 경로와 최고 속도 경로를 조합하여 후보경로를 생성한다. 속도 최적화 알고리즘은 차량의 주행성능 한계와 타이어 마찰 한계를 고려하여 각 후보 경로의 최고 속도를 계산한다. 이렇게 계산된 경로와 속도를 이용하여 각 후보 경로의 주행 시간을 계산하고 가장 작은 주행 시간의 경로를 최단시간 경로로 도출한다. 그리고 제안한 알고리즘은 CarSim 과 Matlab/Simulink 를 사용한 시뮬레이션을 통해 검증하였다.
#Near-Minimum Time Path Planning(최소 시간 경로계획) #Path Tracking(경로 추종) #Autonomous Driving(무인 자율 주행) #Path Optimization(경로 최적화) #Optimal Preview Control(최적 예측 제어) #Model Free Control(모델 독립식 제어)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 최단 시간 후보 경로 생성
3. 속도 최적화
4. 제어기 구조
5. 시뮬레이션
6. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Thrun, S / 2006 / Stanley, the Robot that Won the DARPA Grand Challenge / Journal of Field Robotics 23 : 661 ~ 692 google schola 2. [학술대회논문] - Cerri, P / 2011 / Computer Vision at the Hyundai Autonomous Challenge / Intelligent Transportation Systems (ITSC), 2011 14th International IEEE Conference on : 777 ~ 783 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Yamakadoa, M / / Improvement in Vehicle Agility and Stability by GVectoring Control / International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility 48 : 231 ~ 254 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Gustafsson, F / 1997 / Slip-Based Tire-Road Friction Estimation / Automatica 33 : 1087 ~ 1099 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Cho, W / / Estimation of Tire Forces for Application to Vehicle Stability Control / IEEE Transations on Vehicular Technology 59 : 638 ~ 649 google schola

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