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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.5
- 수록면
- 1 - 7 (7page)
- DOI
- 10.14801/kiitr.2013.11.5.1
이용수
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본 논문에서는 무인 잠수정의 강인한 제어를 위한 퍼지 PD 제어기를 설계하였다. 전진 속도 1.2, 2.4, 3.6 m/s으로 설계된 PD 제어기에 퍼지 이론을 결합하여 외부의 힘에도 강인한 제어가 가능한 퍼지 PD 제어기 구현하였다. 시뮬레이션에서 해양 환경을 구성하기 위해 일정한 방향으로 1m/s의 속도로 흐르는 해류를 생성후, 무인 잠수정을 퍼지 PD 제어기와 PD 제어기로 제어하는 시뮬레이션을 각각 수행하였다. 시뮬레이션으로 Matlab/Simulink를 이용하였고, 무인 잠수정의 방향별 속도 및 각속도 측정에 최대 ± 0.005 m/s, ±15°/s의 랜덤 노이즈를 포함하였다. 시뮬레이션 수행결과 제안된 퍼지 PD 제어기가 1m/s의 해류를 극복하고 경유점을 1m 오차내로 추적하는 성능을 보였다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 무인 잠수정 제어기 설계
Ⅲ. 시뮬레이션
Ⅳ. 결론
참고문헌
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
1. [단행본] - Paul Newman / 2012 / The 4th edition of Douglas -Westwood’s World AUV Market Forecast 2012 -2016 / Douglas Westwood : 1 ~ 10
2. [학술지(정기간행물)] - Zang Wei. / 2012 / The application of self-tuning fuzzy PID control method to recovering AUV / Oceans : 1 ~ 5
3. [학술대회논문] - Chong Lv. / 2009 / Improved PD controller for AUV based on MPSO / International Asia Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics : 24 ~ 28
4. [학위논문] - T. Prestero / 2001 / Verification of a six-degree of freedom simulation model for the REMUS autonomous underwater vehicle / 석사 / MIT/WHOI
5. [단행본] - T. I. Fossen / 1994 / Guidance and control of ocean vehicle / Jone Wiley & Sons : 84 ~ 89
2. [학술지(정기간행물)] - Zang Wei. / 2012 / The application of self-tuning fuzzy PID control method to recovering AUV / Oceans : 1 ~ 5
3. [학술대회논문] - Chong Lv. / 2009 / Improved PD controller for AUV based on MPSO / International Asia Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics : 24 ~ 28
4. [학위논문] - T. Prestero / 2001 / Verification of a six-degree of freedom simulation model for the REMUS autonomous underwater vehicle / 석사 / MIT/WHOI
5. [단행본] - T. I. Fossen / 1994 / Guidance and control of ocean vehicle / Jone Wiley & Sons : 84 ~ 89
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