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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
김병인 (한국기계연구원) 경진호 (한국기계연구원) 도현민 (한국기계연구원) 조상현 (한국기계연구원)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.30 No.10
발행연도
2013.10
수록면
1,069 - 1,077 (9page)

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These days, the interest of high speed robotic system is increasing because it is very important to get the cost-competitiveness. The parallel kinematic mechanism is more useful than the serial kinematic mechanism. For the reason, the researches on the parallel robot system as a high speed robotic one are have been done by many researchers. In this paper, the research on the design and analysis of the high speed parallel robot has been done by the authors. First, Basic robot structure is designed and modal analysis is studied to get the basic characteristics of the vibrational motion. Second, the harmonic analysis is studied to get the information of the natural frequency in some different designs of the outer-arm of the parallel robot. Finally, actual robot system is designed and implemented and it is confirmed that the analysis results coincide with the experimental results.
#Parallel robot (병렬로봇) #High precision (고정도) #High speed (고속) #Heavy duty (고부하)

목차

1. 서론
2. 동특성 해석을 위한 모델링
3. 모드 해석
4. 조화응답해석
5. 제작로봇의 진동특성 실험
6. 결론
참고문헌

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
Pierrot, F. / 2009 / Optimal Design of a 4-DOF ParallelManipulator : From Academia to Industry / IEEETransactions on Robotics 25(2) google schola From, P. J. / 2009 / Fault Tolerance ofParallel Manipulators with Passive Joints / 7th IFACSymposium on Fault Detection, Supervision andSafety of Technical Processes :1240~1245 google schola Bongsoo Kang / 2003 / Study on PiezoelectricActuators in Vibration Control of a Planar ParallelManipulator / Proc. of the 2003 IEEE/ASMEInternational Conference on Advanced IntelligentMechatronics 2:1268~1272 google schola Li, Y. / 2001 / Are Parallel ManipulatorsMore Energy Efficient? / Proc, of 2001 IEEEInternational Symposium on ComputationalIntelligence in Robotics and Automation :41~46 google schola Ryu, S. J. / 2001 / Joint Torque Distribution of RedundantlyActuated Parallel Mechanism google schola

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