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현재 GPS/IMU 기반의 차량항법기술은 GPS 신호 불량지역에서 위치 정밀도가 급격하게 저하된다. 근래에는 많은 차량에 주행 상태를 기록하기 위한 카메라를 탑재하고 있음에 따라 만약 도로시설물을 위치를 알 수 있을 경우 단사진 후방교차법(SPR)을 통해 카메라의 위치 및 자세를 산출할 수 있다. SPR로 추정된 외부표정요소는 GPS/IMU 항법해의 오차를 보정할 수 있음에 따라 GPS 신호 수신환경에 영향을 받지 않고 안정적으로 차량의 위치 및 자세를 결정할 수 있다. 따라서 본 연구에서는 GPS, IMU, 사진측량 기술인 SPR을 결합하여 GPS 수신환경에 구애받지 않고 안정적으로 위치 및 자세를 결정하는 GPS/IMU/SPR 통합 알고리즘을 개발하였다. GPS/IMU/SPR 통합 알고리즘은 확장형 칼만필터를 이용하여 약결합 방식으로 구현하였다. 또한 개발된 GPS/IMU/SPR 통합 알고리즘의 성능을 분석하기 위하여, GPS 수신환경 및 영상에 획득되는 기준점의 배치에 따른 시뮬레이션 테스트를 수행하였다. 시뮬레이션 테스트 결과, GPS/IMU/SPR 결합을 통해 산출되는 위치 및 자세가 GPS/IMU 결합 결과보다 안정적으로 산출되는 것을 확인하였다. 또한 영상의 기준점이 영상 중앙에 집중되어 배치되어 있을 경우에는 광축방향으로 위치 오차가 증가되는 것으로 분석되었다. 향후 GPS/IMU/SPR 통합 알고리즘 성능을 면밀히 분석하기 위해서는 SPR 수행결과에 영향을 미치는 영상점 및 지상점의 측정오차, 초기 외부표정요소에 따른 성능 분석이 추가적으로 수행되어야 할 것이다.
목차
Abstract
초록
1. 서론
2. GPS/IMU/SPR 통합 알고리즘
3. 시뮬레이션 테스트
4. 결론
References
참고문헌 (14)
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1. [학술지(정기간행물)] - Godha, S. / 2007 / GPS/MEMS INS integrated system for navigation in urban areas / GPS Solutions 11 (3) : 193 ~ 203
2. [보고서] - Habib, A. / 2000 / Linear features in photogrammetry : 9 ~ 11
3. [학술대회논문] - Heo, P. S. / 2009 / A Study on the Automotive ADAS Market Diffusion Factors / Proceeding of KICS : 942 ~ 945
4. [학술대회논문] - Kim, S. B. / 2004 / An advanced approach for navigation and image sensor integration for land vehicle navigation / Proceedings of 2004 IEEE 60th Vehicular Technology Conference 6 : 4075 ~ 4078
5. [학위논문] - Kim, M. W. / 2012 / Research of Enhanced Ground Vehicle Navigation Using a GPS/Vision Sensor Hybrid Positioning algorithm / 석사 / Korea Aerospace University
2. [보고서] - Habib, A. / 2000 / Linear features in photogrammetry : 9 ~ 11
3. [학술대회논문] - Heo, P. S. / 2009 / A Study on the Automotive ADAS Market Diffusion Factors / Proceeding of KICS : 942 ~ 945
4. [학술대회논문] - Kim, S. B. / 2004 / An advanced approach for navigation and image sensor integration for land vehicle navigation / Proceedings of 2004 IEEE 60th Vehicular Technology Conference 6 : 4075 ~ 4078
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