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학술저널
저자정보
윤성민 (부산대학교) 김원재 (현대중공업) 이민철 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제8호
발행연도
2014.8
수록면
801 - 806 (6page)

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LAS (Laparoscopy Assisted Surgery) has been substituted alternatively for traditional open surgery. However, when using a commercialized robot assisted laparoscopic such as Da Vinci, surgeons have encountered some problems due to having to depend only on information by visual feedback. To solve this problem, a haptic function is required. In order to realize the haptic teleoperation system, a force feedback and bilateral control system are needed. Previous research showed that the perturbation value estimated by a SPO (Sliding Perturbation Observer) followed a reaction force that loaded on the surgical robot instrument. Thus, in this paper, the force feedback problem of surgical robots is solved through the reaction force estimation method. This paper then introduces the possibility of the haptic function realization of a laparoscopic surgery robot using a bilateral control system. For bilateral control, the master uses an impedance control and the slave uses a SMC (Sliding Mode Control). The experiment results show that a torque and force sensorless teleoperation system can be implemented using a bilateral control structure.
#surgical robot #laparoscopic #bilateral control #force feedback

목차

Abstract
I. 서론
II. SPO기반의 반력추정 방법
Ⅲ. 양방향 제어기 설계
Ⅳ. 실험
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (21)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - A. R. Lanfranco / 2004 / Robotic surgery: a current perspective / Annals of Surgery 239 (1) : 14 ~ 21 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - J. Bodner / 2004 / First experiences with the da Vinci™ operating robot in thoracic surgery / European Journal of Cardio-thoracic surgery 25 (5) : 844 ~ 851 google schola 3. [기타자료] - K. T. den Boer / 2001 / Problems with laparoscopic instruments. Assessment using Time-Action Analysis google schola 4. [학술지(정기간행물)] - D. A. Lawrence / 1993 / Stability and transparency in bilateral teleoperation / IEEE Trans. Robot. Autom 9 (5) : 624 ~ 637 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Y. Yokokohji / 1994 / Bilateral control of master-slave manipulators for ideal kinesthetic coupling—Formulation and experiment / IEEE Trans. Robot. Autom 10 (5) : 605 ~ 620 google schola

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