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저자정보
강민성 (영남대학교) 허수정 (한국과학기술연구원) 박익현 (영남대학교) 박용완 (영남대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제22권 제6호
발행연도
2014.9
수록면
14 - 22 (9page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2014

자율주행을 위한 센서 데이터 융합 기반의 맵 생성
강민성 ,  허수정 ,  박익현 외 1명 한국자동차공학회논문집 2014.09 학술저널
자율주행 차량을 위한 센서 융합 기반의 맵 생성 기법
강민성 情報通信工學科 2014.01 학위논문

초록· 키워드

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An autonomous vehicle requires a technology of generating maps by recognizing surrounding environment. The recognition of the vehicle"s environment can be achieved by using distance information from a 2D laser scanner and color information from a camera. Such sensor information is used to generate 2D or 3D maps. A 2D map is used mostly for generating routs, because it contains information only about a section. In contrast, a 3D map involves height values also, and therefore can be used not only for generating routs but also for finding out vehicle accessible space. Nevertheless, an autonomous vehicle using 3D maps has difficulty in recognizing environment in real time. Accordingly, this paper proposes the technology for generating 2D maps that guarantee real-time recognition. The proposed technology uses only the color information obtained by removing height values from 3D maps generated based on the fusion of 2D laser scanner and camera data.
#Map building(맵 생성) #Autonomous vehicle(자율주행 자동차) #2D laser scanner(2차원 레이저 스캐너) #Camera(카메라) #Sensor fusion(센서 융합) #Occupancy grid map(점유 격자 지도)

목차

Abstract
1. 서론
2. 기존의 맵 생성 기법
3. 센서 융합 기반 알고리즘
4. 실험
5. 결론
References

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
1. [보고서] - / 1992 / Unmanned Ground Vehicle Master Plan google schola 2. [학술지(정기간행물)] - 주건엽 / 2011 / 자율주행자동차 개발: A1 / 한국자동차공학회 논문집 19 (4) : 146 ~ 154 dbpia 3. [학술지(정기간행물)] - S. Thrun / 2006 / Stanley : The Robot That Won the DARPA Grand Challenge / J. Field Robot 23 (9) : 661 ~ 692 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - M. Montemerlo / 2008 / Junior : The Stanford Entry in the Urban Challenge / J. Field Robot 25 (9) : 569 ~ 597 google schola 5. [학술대회논문] - J. Wenger / 2005 / Automotive Radar-Status and Perspectives / Proc. IEEE Compound Semicond. Integer. Circuit Symp. : 21 ~ 24 google schola

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