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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이정형 (STX) 정슬 (충남대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제24권 제4호
발행연도
2014.8
수록면
412 - 417 (6page)

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본 논문은 세 개의 바퀴로 구동되는 전방향 이동로봇의 제작과 제어에 대해 소개한다. 전방향성 움직임은 독립적인 회전과 병진운동을 통해 이루어진다. 전방향 이동로봇의 기구학과 동역학을 사용하여 장애물 회피에 대한 시뮬레이션도 수행하였다. 실제 로봇을 제어하기 위해 로봇을 제작하고 하드웨어를 구성하였으며, 제어 알고리즘은 DSP와 FPGA 칩에 구현하였다. 모터제어에 필요한 PWM, 엔코더 카운터, 통신 등과 같은 하드웨어는 FPGA에 구현하였다. 조이스틱을 통한 전방향 이동로봇을 제어함으로써 로봇의 동작성을 확인하였다.
#전방향 이동로봇 #장애물 회피 #제어 하드웨어 #실험연구 #Omni-directional mobile robot #Collision avoidance #Control hardware #Experimental studies

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 시뮬레이션 연구
3. 전방향 이동로봇 제작
4. 실험결과
5. 결론
References

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - 정석기 / 2013 / 이동 로봇 위치 추정 및 시뮬레이션 프로그래밍 툴킷 / 한국지능시스템학회 논문지 23 (4) : 332 ~ 340 dbpia 2. [학술지(정기간행물)] - 배영걸 / 2013 / 한국형 가정용 서비스 로봇의 설계 및 작업 공간 분석 / 한국지능시스템학회 논문지 23 (2) : 158 ~ 165 dbpia 3. [학술지(정기간행물)] - 이세한 / 2012 / 주행면 경사와 무게중심 변동이 존재하는 차륜형 역진자의 거동 모델링 / 한국지능시스템학회 논문지 22 (1) : 69 ~ 74 dbpia 4. [학술대회논문] - O. Diegel / 2002 / Improved Mecanum Wheel Design for Omni-direction Robots / Australasian Conference on Robotics and Automation : 117 ~ 121 google schola 5. [학술대회논문] - F. Ribeiro / 2004 / Controlling Omni-directional Wheels of a MSL RoboCup Autonomous Mobile Robot / ROBOTICA google schola

이 논문의 저자 정보

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