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저자정보
Chao Yuan (Hanyang University) Gang Xue (Hanyang University,) Mei-Zhi Yang (Hebei University) Lu-Ping Luo (Hanyang University) Kyoo-Sik Shin (Hanyang University) Xue-Wei Zhang (China Academy of Aerospace Aerodynamics)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2015
발행연도
2015.10
수록면
1,404 - 1,409 (6page)

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In controlling the robot interacting with the external environment, an important role is played by the force/moment sensors. To design a good force sensor, we need to make a good model first. This paper presents a systematic modeling method of one type of force/moment sensor. A model of a previously designed sensor has been built on the basis of static and kinematic equations and a block form of the strain compliance matrix is obtained using the model.
#Six-axis force/moment sensor #mathematical modeling #strain compliance matrix

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. STRUCTURE OF THE FORCE/MOMENT SENSOR
3. MATHEMATICAL ANALYSIS OF THE SERIAL-PARALLEL FORCE/MOMENT SENSOR
4. MODELING OF THE DEVELOPED FORCE/MOMENT SENSOR
5. CONCLUSION
REFERENCES

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