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저자정보
Hyo-Jeong Bae (Pukyong National University) Maolin Jin (Korea Institute of Robot and Convergence) Jinho Suh (Korea Institute of Robot and Convergence (KIRO),) Jun Young Lee (Daegu-Gyeongbuk Institute of Science and Technology (DGIST),) Pyung-Hun Chang (Daegu-Gyeongbuk Institute of Science and Technology (DGIST),) Doo-sung Ahn (Pukyong National University)
저널정보
대한전기학회 Journal of Electrical Engineering & Technology Journal of Electrical Engineering & Technology Vol.12 No.3
발행연도
2017.5
수록면
1,271 - 1,279 (9page)

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A highly accurate model-free controller is proposed for trajectory tracking control of robot manipulators. The proposed controller incorporates time-delay estimation (TDE) to estimate and cancel continuous nonlinearities of robot dynamics, and exploits fuzzy logic systems to suppress the effect of the TDE error, which is due to discontinuous nonlinearities such as friction. To this end, integral sliding mode is defined using desired error dynamics, and a Mamdani-type fuzzy inference system is constructed. As a result, the proposed controller achieves the desired error dynamics well. Implementation of the proposed controller is easy because the design of the controller is intuitive and straightforward, and calculations of the complex robot dynamics are not required. The tracking performance of the proposed controller is verified experimentally using a 3-degree of freedom PUMAtype robot manipulator.
#Robot Manipulators #Time-Delay Estimation (TDE) #Fuzzy Logic System (FLS) #Time- Delay Control (TDC) #Model-free control

목차

Abstract
1. Introduction
2. Proposed Control Law for Robot Manipulators
3. Experimental Studies
4. Conclusion
References

참고문헌 (35)

참고문헌 신청
G. Zidani, S. Drid, L. Chrifi-Alaoui, D. Arar, and P. Bussy, “Robust nonlinear control of a mobile robot,” JEET, vol. 11, no. 4, pp. 1012-1019, 2016. C. Urrea and J. Kern, “Trajectory tracking control of a real redundant manipulator of the SCARA type,” JEET, vol. 11, no. 3, pp. 751-758, 2016. F. L. Lewis, C. T. Abdallah, and D. M. Dawson, Control of robot manipulators. New York: Macmillan, 1993. M. Uebel, I. Minis, and K. Cleary, “Improved computed torque control for industrial robots,” in Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom., vol. 1, 1992, pp. 528-553. J. Slotine, “The robust control of robot manipulators,” Int. J. Robotics Research, vol. 4, no. 2, pp. 49-64, 1985.

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