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저자정보
김현석 (순천향대학교) 박민규 (순천향대학교) 손원일 (국민대학교) 최혁두 (순천향대학교) 박성근 (순천향대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제28권 제3호
발행연도
2018.6
수록면
201 - 209 (9page)
DOI
10.5391/JKIIS.2018.28.3.201

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본 연구에서는 단안 카메라를 통한 실시간 차선 검출과 딥 러닝 네트워크를 기반으로 하는 객체 검출 및 거리 추정 시스템을 제안한다. 단안 카메라를 통해 취득한 이미지의 원근감을 제거한 뒤 Sliding Windows 기법을 이용해 차선에 해당하는 후보군을 선정하고, RANSAC 기법을 통해 차선을 검출한다. 객체 검출의 경우 기존의 Computer Vision 알고리즘보다 검출률이 높고 주변 환경 변화에 강인한 딥 러닝을 이용한다. 또한, 타 센서로부터 취득한 거리 데이터를 기반으로 단안 카메라에서 검출된 객체의 Bounding Box Pixel 값과 실제 거리 정보의 관계를 이용하여 수식을 세우고, 이를 통해 객체와 차량의 거리를 추정한다. 그리고 자율주행 차량의 안정적인 주행을 위해 종·횡 방향 제어를 한다. 그리고 차선유지 및 전방 객체와의 거리에 따른 위험도 판별을 긴급제동(Auto Emergency Braking) 실험을 통해 제안한 시스템의 성능을 검증한다.
#자율주행 #차량제어 #단안 카메라 #차선 검출 #거리 추정 #딥 러닝 #객체 검출 #Autonomous Driving #Vehicle Control Mono Vision Sensor #Lane Detection #Distance Estimation #Deep learning #Object Detection

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 차선 검출
3. 객체 검출 및 거리 추정
4. 차량 제어 및 경로 추종
5. 실험 및 결과
6. 결론
References

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
“Weekly Technology Trends 1815”, Information and Communication Technology Promotion Center, September 29, 2017. Darkpgmr, “Camera Calibratioin” Available: http:// darkpgmr.tistory.com/32 [Accessed: November 22, 2017] object0814, “Image processing color space conversion”, Available: http://vision0814.tistory.com/86 [Accessed: November 22, 2017] Samta Gupta, Susmita Ghosh Mazumdar, “Sobel Edge Detection Algorithm”, International Journal of Computer Science and Management Research, February, 2013. Jeong Byeong Mug, “Autonomous driving of unmanned golf cart using GPS and vision system”, Korean Society of Precision Engineering, 2009.

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