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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2018.10
- 수록면
- 23 - 31 (9page)
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Recently, there have been many studies on machine learning. Among them, studies on reinforcement learning are actively worked. In this study, we propose a controller to control bicycle using DDPG (Deep Deterministic Policy Gradient) algorithm which is the latest deep reinforcement learning method. In this paper, we redefine the compensation function of bicycle dynamics and neural network to learn agents. When using the proposed method for data learning and control, it is possible to perform the function of not allowing the bicycle to fall over and reach the further given destination unlike the existing method. For the performance evaluation, we have experimented that the proposed algorithm works in various environments such as fixed speed, random, target point, and not determined. Finally, as a result, it is confirmed that the proposed algorithm shows better performance than the conventional neural network algorithms NAF and PPO.
목차
Abstract
I. Introduction
II. Preliminaries
III. The Proposed Scheme
IV. Experiments
V. Conclusions
REFERENCES
참고문헌 (21)
참고문헌 신청
[학술대회논문] - L. Keo. / 2009 / Controlling balancer and steering for bicycle stabilization / 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 4541 ~ 4546
[학술지(정기간행물)] - J.P Meijaard / 2007 / Linearized dynamics equations for the balance and steer of a bicycle: a benchmark and review / Proceedings of the Royal Society A: Mathematical, Physical and Engineering Sciences 463 (2084) : 1955 ~ 1982
[학술대회논문] - A. Schwab / 2007 / Some recent developments in bicycle dynamics / Proceedings of the 12th World Congress in Mechanism and Machine Science : 1 ~ 6
[학술지(정기간행물)] - J. Tan / 2014 / Learning bicycle stunts / ACM Transactions on Graphics (TOG) 33 (4) : 1 ~ 16
[단행본] - Google Nederland / 2017 / Introducing the self-driving bicycle in the netherlands
[학술지(정기간행물)] - J.P Meijaard / 2007 / Linearized dynamics equations for the balance and steer of a bicycle: a benchmark and review / Proceedings of the Royal Society A: Mathematical, Physical and Engineering Sciences 463 (2084) : 1955 ~ 1982
[학술대회논문] - A. Schwab / 2007 / Some recent developments in bicycle dynamics / Proceedings of the 12th World Congress in Mechanism and Machine Science : 1 ~ 6
[학술지(정기간행물)] - J. Tan / 2014 / Learning bicycle stunts / ACM Transactions on Graphics (TOG) 33 (4) : 1 ~ 16
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