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저자정보
오남수 (성균관대학교) 이한얼 (성균관대학교) 로드리그 휴고 (성균관대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2018년도 학술대회
발행연도
2018.12
수록면
1,458 - 1,461 (4page)

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In this paper, a soft linear inflatable actuator which is made of two individual pouch motors by pairing them together is presented, which is called paired pouch motors. The paired pouch motor which contains 2 individual pouch motors is made of TPU coated nylon and manufactured by heat sealing individual pouch motors and sewing them together. A static mathematical modeling of paired pouch motor was represented, and experiment result was directly compared with the model. The paired pouch motors have maximum contraction ratio of 41.9% when 53 g of load and 90 kPa of pressure is applied. The contraction ratio of paired pouch motors at 10 kg load was 19.22% when 90 kPa pressure is applied. Then the actuator was extended into a longer scale and was applied to a single jointed robotic arm. It was possible to see that the single paired pouch motors could fully lift the lower arm when 90 kPa of pressure was applied.
#Paired Pouch Motors(페어드 파우치 모터) #Soft Linear Actuator(소프트 선형 액추에이터) #Soft Robotic Arm(소프트 로봇 팔) #Soft Robotics(소프트 로보틱스) #Inflatable Actuators(팽창식 액추에이터)

목차

Abstract
1. 서론
2. Paired 파우치 모터
3. 로봇 팔으로의 응용
4. 결론
참고문헌

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