실내 복도환경에서의 컨벌루션 신경망을 이용한 드론의 자율주행 연구

조정원; 이민혜; 남광우; 이창우

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자료유형: 학술저널

저자정보: 조정원 (군산대학교) 이민혜 (군산대학교) 남광우 (군산대학교) 이창우 (군산대학교)

저널정보: 한국정보통신학회 한국정보통신학회논문지 한국정보통신학회논문지 제23권 제8호

발행연도: 2019.8

수록면: 936 - 942 (7page)

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실내 자율 주행은 실외 환경에서의 자율 주행과는 다른 환경적인 요소가 주어진다. 폐쇄된 환경에서 좁은 길을 따라 주행해야 하며, 불규칙한 조명, 계단과 같은 지형의 특성, 바닥에 산재한 장애물 등 실외 환경과 다른 요소를 극복해야 한다. 또한 실내 복도에서의 주행은 텍스처가 유사하거나 다양성이 적은 환경의 경우 복잡한 환경에 비해 인식에 어려움이 있다. 본 논문에서는 다양성이 적은 실내 복도환경에서의 컨벌루션 신경망(CNN)을 이용한 자율 주행드론을 연구한다. 설계한 신경망은 드론의 전면 카메라로부터 이미지를 받아온 후, 그 이미지를 바탕으로 다음 경로를 예측하여 드론을 조향한다. 총 38번의 주행 테스트 결과, 복도 주변의 벽이나 문에 부딪히지 않고 직선 구간을 완주하여 다양성이 적은 실내 환경에서의 주행 성능을 확인할 수 있었다.

#자율주행 #드론 #조향 #컨벌루션 신경망 #Autonomous Driving #Drone #Steering #Convolution Neural Network

참고문헌 (14)

참고문헌 신청

임송원 / 2019 / 드론 영상 종합정보처리 및 분석용 시스템 개발 / 방송공학회 논문지 24(2):243~250

H. D. Yoo / 2018 / Drone-delivery Using Autonomous Mobility:An Innovative Approach to Future Last-mile Delivery Problems / Proceeding of 2018 IEEE International Conference on Industrial Engineering and Engineering Management (IEEM)

N. Smolyanskiy / 2017 / Toward Low-Flying Autonomous MAV Trail Navigation using Deep Neural Networks for Environmental Awareness / Proceeding of 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS) :4241~4247

A. Giusti / 2015 / A machine learning approach to visual perception of forest trails for mobile robot / IEEE Robotics and Automation Letters

Dhiraj Gandhi / 2017 / Learning to Fly by Crashing / Proceeding of 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

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