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학술저널
저자정보
윤덕찬 (한양대학교) 이건 (한양대학교) 최영진 (한양대학교 ERICA  )
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제11권 제4호
발행연도
2016.12
수록면
193 - 204 (12page)

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This paper presents an anthropomorphic finger prosthesis for amputees whose proximal phalanx is mutilated. The finger prosthesis to be proposed is able to make the amputees to perform the natural motion such as flexion/extension as well as self-adaptive grasping motion as if normal human finger does. The mechanism of finger prosthesis with three degrees-of-freedom (DOFs) consists of two five-bar and one four-bar linkages. Two passive components composed of torsional spring and mechanical stopper and only one active joint are employed in order to realize an underactuation. Each passive component is installed into the five-bar linkage. In order to activate the finger prosthesis, it is required for the user to flex and extend the remaining proximal phalanx on the metacarpophalangeal (MCP) joint, not an electric motor. Thus the finger prosthesis conducts not only the natural motion according to his/her intention but also the grasping motion through the deformation of springs by the object for human finger-like behavior. In order to reveal the operation principle of the proposed mechanism, kinematic analysis is performed for the linkage design. Finally both simulations and experiments are conducted in order to reveal the design feasibility of the proposed finger mechanism.
#Underactuated Mechanism #Prosthetic Finger #Robotic Finger #and Self-adaptive Grasping

목차

Abstract
1. 서론
2. 손가락 메커니즘
3. 손가락 메커니즘의 기구학
4. 시뮬레이션
5. 적용 실험
6. 결론
References

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