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자료유형
학술저널
저자정보
김호준 (한양대학교) 임동환 (한양대학교) 한창수 (한양대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제12권 제2호
발행연도
2017.6
수록면
107 - 115 (9page)

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In this paper, four-bar linkage mechanism for the knee joint is developed which is used in prosthetics. But unlike the prosthetics, the feature of this mechanism is that the instantaneous center of rotation of the four-bar linkages can be moved behind the ground reaction force vector so that it can be passively supported without any external power. In addition, this mechanism is developed similar to the structure of the human knee joint for eliminating the sense of heterogeneity of the wearer. In order to design the mechanism with these two objectives, optimization design process is done using the PIAnO tool and detailed design is carried out through optimized variable values. The developed mechanism is attached to the robot which can assist the hip and ankle joints. In order to verify the operation of the developed knee mechanism, an insole type sensor was attached to the shoes to compare data values before and after wearing the robot. Result data showed that wearer wearing the exoskeleton robot with the knee mechanism was the same value regardless of whether the heavy tool is loaded or not.
#Exoskeleton Robot #Passive Mechanism #Quasi-Passive #4-bar Linkage #Optimization Design

목차

Abstract
1. 서론
2. 무릎 메커니즘 설계
3. 실험 및 결과
4. 결론
References

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
H.-D. Lee, and C.-S. Han, “Technical Trend of the Lower Limb Exoskeleton System for the Performance Enhancement”, Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol. 20, no. 3, pp. 364-371, March, 2014. W.-S. Kim, H.-D. Lee, D.-H. Lim, J.-S. Han and C.-S. Han, “Mechanical Design of the Hanyang Exoskeleton Assistive Robot (HEXAR)”, International Conference on Control, Automation and Systems, Seoul, South Korea, pp. 479-484, 2014. W. Van Dijk, H. Van Der Kooij and Edsko Hekman, “A Passive Exoskeleton with Artificial Tendons: Design and Experimental Evaluation”, IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics, Zurich, Switzerland, July, 2011. Andrew Valienete, “Design of a Quasi-Passive Parallel Leg Exoskeleton to Augment Load Carrying for Walking”, Master’s Thesis, 2005. Aaron J. Young and Daniel P. Ferris, “State-of-the-art and Future Directions for Lower Limb Robotic Exoskeletons”, IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, vol. 25, no. 2, pp. 171- 182, 2016.

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