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학술저널
저자정보
An Liming (전남대학교) 김우영 (전남대학교) 고성영 (전남대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제12권 제4호
발행연도
2017.12
수록면
411 - 418 (8page)

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During the intramedullary nailing procedure, surgeons feel difficulty in manipulation of the X-ray device to align it to axes of nailing holes and suffer from the large radiation exposure from the X-ray device. These problems are caused by the fact the surgeon cannot see the hole’s location directly and should use the X-ray device to find the hole’s location and direction. In this paper, we proposed the robotic guidance of the distal screwing using an optical tracking system. To track the location of the hole for the distal screwing, the reference marker is attached to the proximal end of an intramedullary nail. To guide the drill’s direction robustly, the 6-degree-of-freedom robotic arm is used. The robotic arm is controlled so as to align the drill guiding tool attached the robotic arm with the obtained the hole’s location. For the safety, the robot’s linear and angular velocities are restricted to the predefined values. The experimental results using the artificial bones showed that the position error and the orientation error were 0.91 ㎜ and 1.64°, respectively. The proposed method is simple and easy to implement, thus it is expected to be adopted easily while reducing the radiation exposure significantly.
#Distal Screwing #Robotic Guidance #Intramedullary Nailing Procedure #Optical Tracking System

목차

Abstract
1. 서론
2. 광학식 측정기반의 금속정 나사체결 구멍위치 획득 알고리즘
3. 실험 및 검증
4. 결론
References

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
S. Warisawa, T. Ishizuka, M. Mitsuishi, K. Yonenobu, N. Sugano, and T. Nakazawa, “Development of a femur fracture reduction robot,” IEEE International Conference on Robotics & Automation, New Orleans, LA, April, pp. 3999-4004, 2004. P. Patka, “Damaged control and intramedullary nailing for long bone fractures in polytrauma patients,” Injury, vol. 48, no. supplement 1, pp. s7-s9, June, 2017. G.Y. Zheng, X. Zhang, D. Haschtmann, P. Gedet, X. Dong, and L.-P. Nolte, “A Robust and Accurate Two-Stage Approach for Automatic Recovery of Distal Locking Holes in Computer- Assisted Intramedullary Nailing of Femoral Shaft Fractures,” IEEE Transactions on Medical Imaging, vol. 27, no. 2, pp. 171-187, Feb, 2008. M. Oszwald, R. Westphal, R. Stier, R. Gaulke, A. Calafi, C.W. Muller, F. Wahl, C. Krettek, and T. Gosling, “Hands-on robotic distal interlocking in intramedullary nail fixation of femoral shaft fractures,” Technology and Health Care, vol. 18, no. 4-5, pp. 325-334, Nov, 2010. R.K. Soni, S.M. Mehta, B. Awasthi, J.L. Singh, A. Kumar, L. Thakur, and S.K. Tripathy, “Radiation-free Insertion of Distal Interlocking Screw in Tibial and Femur Nailing: A Simple Technique,” Journal of Surgical Technique & Case Report, vol. 4, no.1, pp. 15-18, 2012.

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