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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.11
- 수록면
- 999 - 1,006 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2020.20.0089
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Continuum manipulators or hyper-redundant manipulators are commonly used for steerable endoscopes and robotic catheters. Hyper-redundant manipulators are composed of many rigid links and joints, which can be actuated by embedded motors or by transmission components such as tendons and spring sheaths. This article describes a mathematical model of a hyper-redundant manipulator with rolling contact joints. The position and orientation of each discrete link of the hyper-redundant manipulator is calculated using a transformation matrix, and the moment equations of the joints are solved by numerical analysis. The shape deformation of the manipulator under a lateral force is calculated and the theoretical stiffness on the lateral force is determined. We compare the stiffness obtained by experiments with theoretical values. The lateral deformation has an error of up to 7.1 mm, and the lateral stiffness is within an error range of 9%. Stiffness analysis of the hyper-redundant manipulator is expected to predict the motion of the manipulator during robotic interventions.
목차
Abstract
I. 서론
II. 1자유도 관절 모션 분석
III. 외력에 대한 모션 분석
IV. 기구 강성 측정 실험
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (16)
참고문헌 신청
S.-J. Chang and B.-S Kang, “A study on the modeling and impedance control of an intrinsic continuum robot,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems Systems (in Korean), vol. 23, no. 3, pp. 199-202, Mar. 2017.
M. U. Farooq and S. Y. Ko, “An automated extracorporeal knottying system using two concentric tube robotic arms for deployment through a 3-mm port,” International Journal of Control, Automation and Systems, vol. 18, no. 1, pp. 1-9, Jan. 2020.
H. Han and D. Y. Lee, “An inextensible wire-shaped deformation model for catheter simulation,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 22, no. 8, pp. 610-614, Aug. 2016.
D. Ji, T. H. Kang, S. Shim, and J. Hong, “Analysis of twist deformation in wire-driven continuum surgical robot,” International Journal of Control, Automation and Systems, vol. 18, no. 1, pp. 10-20, Jan. 2020.
D. S. Choi, J. E. Lee, and M. J. Hwang, “Design of flexible gripper for unstructured object manipulation,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 26, no. 3, pp. 184-190, Mar. 2020.
M. U. Farooq and S. Y. Ko, “An automated extracorporeal knottying system using two concentric tube robotic arms for deployment through a 3-mm port,” International Journal of Control, Automation and Systems, vol. 18, no. 1, pp. 1-9, Jan. 2020.
H. Han and D. Y. Lee, “An inextensible wire-shaped deformation model for catheter simulation,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 22, no. 8, pp. 610-614, Aug. 2016.
D. Ji, T. H. Kang, S. Shim, and J. Hong, “Analysis of twist deformation in wire-driven continuum surgical robot,” International Journal of Control, Automation and Systems, vol. 18, no. 1, pp. 10-20, Jan. 2020.
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