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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.12
- 수록면
- 417 - 423 (7page)
- DOI
- 10.5391/JKIIS.2020.30.6.417
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본 논문에서는 3D 라이다를 자율주행자동차에 장착할 때 발생하는 초기 기울어짐 오차를 보정하는 방법을 제안한다. 3D 라이다는 차량의 기준 좌표축에 일치하도록 장착되어야 한다. 라이다가 기준 좌표축과 일치되지 않게 장착되면 주변 물체까지의 거리를 측정할 때 오차를 발생시킬 수 있다. 먼저 주변에 장애물이 없는 평평한 노면에 대하여 차량의 좌표축과 일치하도록 장착되었을 때 라이다에서 생성하는 기준 영상을 예측한다. 다음으로 실제 차량에 장착된 라이다로부터 얻은 영상과 예측된 영상을 비교한다. 예측된 영상과 실제영상과의 차이를 이용하여 기준 좌표축에 대하여 기울어진 각도를 계산한다. 마지막으로 기울어진 각도에 대응하는 좌표축 변환을 통해 초기 오차를 보정한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 3D 라이다에서 생성되는 데이터
3. 3D 라이다의 초기 장착 오차
4. 오차 보정
5. 결론
References
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
H. Jo, S. Kwak, and J.-M. Yang, “Vehicle localization using internal sensors and low-cost GPS for autonomous driving,” Journal of Korean Institute of Intelligent Systems, vol. 27, no. 3, pp. 209-214, 2017.
S. Yoon, H. Jo, S. Kwak, J. Lee, and H. Lee, “Prediction of traffic signal and longitudinal control method for autonomous vehicles using V2X,” Journal of Korean Institute of Intelligent Systems, vol. 30, no. 3, pp. 173-180, 2020.
Y. Lee, B. Moon, T. Kang, M. Soh, and K. Park, “A study on estimating vehicle pitch angle based on LIDAR sensor for improvement accuracy of road profile recognition,” Proceedings of the Korean Society of Automotive Engineers (KSAE) 2016 Spring Conference, Jeju, Republic of Korea, pp. 1116-1123, May, 2016.
Y. Lee, E. Cho, H. Choi, and S. Park, “A study on the obstacle detection and path planning of automobile using LiDAR,” Journal of Korean Institute of Intelligent Systems, vol. 29, no. 1, pp. 30-35, 2019.
J. Kwon, T. Hwang, D. Kim, and H. Park, “A development of effective object detection system using multi- device LiDAR sensor in vehicle driving environment,” Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, vo1. 13, no.2, pp. 313?320, 2018.
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