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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.3
- 수록면
- 190 - 196 (7page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2021.20.0181
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This study aimed to develop a real-time digital twin model for an autonomous field robot. Autonomous control involves controlling vehicle stability parameters such as angular and translational velocities. However, stability is lost when a vehicle run over rough terrain. Therefore, it is necessary to accurately predict vehicle stability in real time using a digital twin model. In this study, we developed the digital twin model for an autonomous driving robot using real-time multibody dynamics. To verify the accuracy, we carried out real road tests on a flat road, and roads with symmetric and asymmetric bumps. We regulated the dynamic parameters such as the position of the center of gravity and coefficients of force elements in the built digital twin model and evaluated its efficiency as well.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 모델링
Ⅲ. 해석 및 실험 검증
Ⅳ. 결론 및 추후 연구
REFERENCES
참고문헌 (21)
참고문헌 신청
J. H. Shin, J. W. Huh, and Y. W. Park, “Asymptotically stable path following for lateral motion of an unmanned ground vehicle,” International Federation of Automatic Control Control Engi-neering Practice, vol. 40, no. 7, pp. 102-112, 2015.
M. T. Vu, H. S. Choi, J. Y. Kim, and N. H. Tran, “A study on an underwater tracked vehicle with a ladder trencher,” Ocean Engineering, vol. 127, pp. 90-102, 2016.
P. Tokekar, , J. V. Hook, D. Mulla, and V. Isler, “Sensor planning for a symbiotic UAV and UGV system for precision agri- culture,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 32, no. 6, pp. 1498-1511, 2016.
C. Y. Jung, H. G. Sung, and H. C. Shim, “Development of the end- to-end learning based autonomous driving framework and experiments on a full-scale autonomous vehicle,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 26, no. 5, pp. 342-347, 2020.
H. S. Kang, Y. J. Ock, and J. M. Lee, “Estimation algorithm of CNN-based relative velocity between driving vehicles,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 27, no. 1, pp. 37-43, 2021.
M. T. Vu, H. S. Choi, J. Y. Kim, and N. H. Tran, “A study on an underwater tracked vehicle with a ladder trencher,” Ocean Engineering, vol. 127, pp. 90-102, 2016.
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