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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.1
- 수록면
- 148 - 156 (9page)
- DOI
- 10.5370/KIEE.2022.71.1.148
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This paper proposes a robust tracking control method for a six degree-of-freedom manipulator using artificial neural network based integral sliding mode control. The proposed method is designed to consider all of the actual manipulator"s weight, length, and moment of inertia, while maintaining the robustness against the disturbance and the uncertainty of the system model. The trajectory tracking error can be effectively reduced by using the proposed method even in this situation. Both the simulation and experimental results are provided to verify the validity of the proposed method.
목차
Abstract
1. 서론
2. 매니퓰레이터의 동역학 및 기구학 모델
3. 적분 슬라이딩 모드 제어기 설계
4. 인공신경망 기반 적분 슬라이딩 모드 제어
5. 관절 공간법을 이용한 매니퓰레이터의 궤적생성
6. 모의실험 및 실험
7. 결론
References
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