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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.8
- 수록면
- 56 - 65 (10page)
- DOI
- 10.9726/kspse.2023.27.4.056
이용수
초록· 키워드
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본 논문에서는 자이로 안정화 감시스템에 작용하는 외란을 추정하고 우수한 추종 성능 확보를 위한 새로운 형태의 적분형 슈퍼 트위스팅 슬라이딩모드 제어와 미지 입력 관측기를 결합한 제어기 설계법을 제시한다. 특히, 2축 짐벌을 이용하여 카메라를 안정화하는 감시시스템을 고려한다. 이러한 시스템은 비선형성, 외란 및 시간지연 등 복잡한 특성을 갖는다. 이는 제어성능을 저하시키게 되고 결국 영상 품질을 떨어트리게 되므로 시간지연, 비선형성 및 외란을 추정하여 그 영향을 억제할 필요가 있다. 본 논문에서는 해당 특성을 추정하기 위하여 미지 입력 추정기를 도입하고 추정값을 입력과 동적 특성으로부터 분리하였다. 그리고 백스테핑 제어기와 적분형 슈퍼 트위스팅 제어기를 결합한 제어시스템을 제안함으로써 강인한 제어성능 확보를 도모하였다. 마지막으로, 본 논문에서 설계한 제어기의 제어성능을 평가하기 위해 일반적인 백스테핑 제어기, 슈퍼 트위스팅 슬라이딩모드 제어기를 각각 적용한 경우에 대해 시뮬레이션을 수행하고 비교평가를 통해 제안한 제어기법의 우수성을 검증하였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 시스템 모델링
3. 운동제어시스템 설계
4. 결과 및 고찰
4. 결론
References
참고문헌 (0)
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