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자료유형
학술저널
저자정보
이광록 (한경국립대학교) 오광석 (한경국립대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제32권 제4호
발행연도
2024.4
수록면
319 - 329 (11page)
DOI
10.7467/KSAE.2024.32.4.319

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This paper presents a feedback gain adaptive path tracking algorithm on autonomous mobility that is based on disturbance reconstruction with a sliding mode observer(SMO). In the design of the path tracking controller vehicle error dynamics, the desired yaw rate is generally required. The simple kinematics-based error dynamics was used, while the disturbance, including the desired yaw rate, was reconstructed by an SMO under a finite-time stability condition in real-time. The feedback gains in determining the steering control input adaptively are computed by using the desired eigenvalue and vehicle longitudinal velocity. Finally, to obtain a reasonable performance evaluation, waypoint-based curved path scenarios were examined under two velocity conditions in Matlab/Simulink and CarMaker software environment.
#Autonomous mobility(자율주행 모빌리티) #Path tracking(경로 추종) #Sliding mode observer(슬라이딩 모드 관측기) #Pole placement(극점 배치) #Steering control(조향 제어) #Uncertainty reconstruction(불확실성 재건)

목차

Abstract
1. 서론
2. 외란 재건 기반 경로 추종 제어
3. 성능 평가
4. 결론
References

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