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저자정보
김완수 (한양대학교) 이승훈 (한양대학교) 유재관 (LIG Nex1) 백주현 (LIG넥스원) 김동환 (향양대학교) 한정수 (한성대학교) 한창수 (한양대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.29 No.3
발행연도
2012.3
수록면
346 - 353 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2015

Human Synchronized Gait Control of the HEXAR-CR50 to Augment Lower Body Strength Based on the Human-Robot Interaction Force : 인간-로봇 상호작용력에 기반한 하지 근력증강용 외골격 로봇(HEXAR-CR50)의 보행제어
김완수 기계공학과 2015.01 학위논문

2012

하지 착용형 외골격 로봇의 효율적 보행패턴 생성 및 에너지 효율성 검증
김완수 ,  이승훈 ,  유재관 외 4명 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2012.03 학술저널

2010

계단 보행시 에너지 효율을 고려한 외골격 로봇의 보행패턴 생성방법 : Energy-efficient Gait Pattern Generation for the Exoskeleton Robot on Stairway
김완수 ,  한창수 ,  이승훈 외 3명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2010.05 학술대회자료

초록· 키워드

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The purpose of this study is to verify the energy efficiency of the integrated system combining human and a lower extremity exoskeleton robot when it is applied to the proposed gait pattern. Energy efficient gait pattern of the lower limb was proposed through leg function distribution during stance phase and the dynamic-manipulability ellipsoid (DME). To verify the feasibility and effect of the redefined gait trajectory, simulations and experiments were conducted under the conditions of walking on level ground and ascending and descending from a staircase. Experiments to calculate the metabolic cost of the human body with or without the assistance of the exoskeleton were conducted. The energy consumption of the lower extremity exoskeleton was assessed, with the aim of improving the efficiency of the integrated system.
#Lower Extremity Exoskeleton (하지 착용형 외골격 로봇) #Walking Assist (보행 보조) #Dynamic Manipulability Ellipsoid (동조작성타원) #Gait Pattern (보행패턴) #Energy Efficiency (에너지 효율)

목차

1. 서론
2. 보행 분석 및 작업 대상 정의
3. 보행 패턴 생성
4. 실험
5. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
한정수 / 2009 / Development of the Heavy Load Transferring Task Oriented Exoskeletal Adapted by Lower Extremity Using Quasi-Active Joints / ICROS-SICE International Joint Conference :1353~1358 google schola Kawamoto, H. / 2002 / Power assist system HAL 3 for gait disorder person / Computers Helping People with Special Needs: Lecture Notes in Computer Science 2398:196~203 google schola Honda google schola Berkeley Bionics google schola 공경철 / 200608 / Design and control of an exoskeleton for the elderly and patients / IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS 11(4):428~432 google schola

이 논문의 저자 정보

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한창수 ,  김완수 ,  이희돈 외 1명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2012 .05
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김완수 ,  한창수 ,  이희돈 외 5명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2014 .05
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채민기 ,  정준영 ,  박철제 외 1명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2013 .05
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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2013-555-001494754