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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
이한승 (서울대학교) 김동욱 (서울대학교) 이경수 (서울대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2010년 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회
발행연도
2010.11
수록면
1,917 - 1,922 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2011

자율 주차 시스템의 직각 주차를 위한 DGPS와 초음파센서 융합
이한승 ,  김동욱 ,  이경수 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2011.11 학술대회자료
자율 주차 시스템의 직각 주차를 위한 조향 제어 알고리즘
이한승 ,  김동욱 ,  이경수 한국자동차공학회 춘계학술대회 2011.05 학술대회자료

2010

최적 제어 알고리즘을 이용한 자동 직각 주차 시스템
이한승 ,  김동욱 ,  이경수 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2010.11 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper describes an autonomous control algorithm for a perpendicular parking. The proposed control algorithm consists of a desired path generation algorithm and a path tracking controller. The desired path generation algorithm is developed using a model predictive control (MPC) method using 2DOF particle mass model in order to consider a nonholonomic constraint of vehicle model as well as inequality constraints of steering and velocity. The path tracking controller is designed based on linear quadratic optimal control method using 2 DOF bicycle model. The path tracking controller determines a front steering angle in order to track the desired path determined by the path generation algorithm. It is shown from the simulation results that the proposed control algorithm provides the satisfactory control performance for the perpendicular parking.
#Autonomous Parking (자동주차) #Perpendicular Parking (직각주차) #Path Generation(경로생성) #Path Tracking(경로추종) #Optimal Control(최적제어)

목차

Abstract
1. 서론
2. 알고리즘
3.2. 경로 추종 제어기
4. 시뮬레이션
5. 결론
References

참고문헌 (0)

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