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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2009년도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2009.11
수록면
754 - 759 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (6)

2011

하이브리드 인휠 차륜형 차량(6WD)의 최적 동력 제어 기반의 주행 제어 알고리즘 개발
김원균 ,  이경수 ,  이종석 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2011.11 학술대회자료

2009

6WD/6WS 차량의 안정성 및 주행성을 위한 타이어 힘 최적 분배
김원균 ,  강주용 ,  이경수 외 1명 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2009.11 학술대회자료
6WD/6WS 시험 차량의 자율주행 제어 알고리즘 개발 및 검증
김원균 ,  강주용 ,  이경수 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2009.11 학술대회자료

2008

적응 슬라이딩 제어 기법을 이용한 6WD/6WS 차량의 구동 제어 알고리듬 개발
김원균 ,  이경수 ,  이교일 외 2명 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 2008.11 학술대회자료
GPS 기반의 무인자율주행 제어 알고리듬 개발 및 6WD/6WS 시험 차량 성능 평가
김원균 ,  이경수 ,  이교일 외 2명 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 2008.11 학술대회자료
6WD/6WS 차량의 토크 분배 및 조향 제어 알고리즘 개발
김원균 ,  강주용 ,  이경수 외 1명 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 2008.04 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, autonomous path tracking control algorithm is developed to design unmanned combat vehicle in the future. The vehicle model for simulation study is validated with test vehicle data. Autonomous path tracking control algorithm consists of the path tracking, upper level, lower level and path generation algorithm. The path tracking controller is based on the finite preview optimal control method. Desired steering input is calculated using the road information within preview distance. Upper level controller determines front, middle steering angle and desired vehicle velocity. In lower level controller, in-wheel motor input commands are calculated to satisfy desired vehicle velocity. Test vehicle is equipped with six driving inwheel motors, six steering motors, GPS system and several sensors. Vehicle test has been conducted to verify performance of the autonomous control algorithm.
#6 wheel driving/steering vehicle(6 륜 독립구동/조향 차량) #Path tracking control(경로 제어기) #Autonomous driving(무인자율주행) #In-wheel motor(인휠모터)

목차

Abstract
1. 서론
2. 6WD/6WS 차량 모델
3. 자율주행 제어 알고리즘 개발
4. 6WD/6WS 시험 차량 구성
5. 제어 알고리즘 성능 평가
6. 결론
후기
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김원균 ,  이경수 ,  이교일 외 2명 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 2008 .11
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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-550-019126003