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민형기 (창원대학교) 김지훈 (창원대학교) 윤주한 (창원대학교) 정은태 (창원대학교) 권성하 (창원대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제12호
발행연도
2010.12
수록면
1,201 - 1,207 (7page)

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This paper shows to stabilize a balancing robot. We derive the dynamics of a balancing robot and design its controller using LQR method. For stabilizing balancing robot, we introduce a method to detect an angle using inertial sensors. In this study, we use a complementary filter to fuse signals by frequency response of gyroscope and accelerometer in order to measure the inclined angle of balancing robot. The filter coefficients are obtained by least square to minimize error in angle-detecting filter design. And then, after we derive a dynamics of balancing robot using Lagrange method, we linearize that dynamics for using LQR method.
#balancing robot #segway #gyroscope #accelerometer #complementary filter #LQR

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 밸런싱 로봇의 동역학
Ⅲ. 상태 측정
Ⅳ. 선형제어기 설계
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (13)

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