근전도 생체 신호를 이용한 지능형 외골격 로봇팔의 구현

전부일; 조현찬; 전홍태

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자료유형: 학술저널

저자정보: 전부일 (한국기술교육대학교) 조현찬 (한국기술교육대학교) 전홍태 (중앙대학교)

저널정보: 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제22권 제5호

발행연도: 2012.10

수록면: 533 - 539 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2012

근전도 생체 신호를 이용한 지능형 외골격 로봇팔의 구현

전부일 , 조현찬 , 전홍태 한국지능시스템학회 논문지 2012.10 학술저널

2009

근전도 신호를 이용한 외골격 로봇 팔 퍼지 제어

전부일 , 조현찬 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2009.12 학술대회자료

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본 연구는 사람 팔의 움직임에 따른 신체 발생 신호인 근육의 근전도 데이터를 실시간으로 추출하여 신호 발생에 따른 외골격 로봇팔의 동작을 통해 제어신호의 유효성을 평가하는데 그 목적이 있다. 지능형 알고리즘에 의해 인간의 인지와 판단의 결과가 팔의 근육을 통해서 제어 가능한 지를 실제 시스템을 구성하여 확인해 보는 것이다. 근육의 수축과 이완에 따른 근전도 센서 데이터는 외골격 로봇 팔을 구동하는 원신호로 사용되며 로봇 구동을 위한 힘을 전달하는 엑츄에이터가 인간의 팔의 동작을 모사한다. 이를 위해 아날로그 필터회로와 관련 회로를 설계하여 신호를 추출하였고 시스템의 동작을 위해 DSP컨트롤러를 통한 신호처리과정을 거친 후 지능 알고리즘을 통한 부하의 정확한 예측을 위한 퍼지 논리 알고리즘의 동작을 표현할 수 있는 외골격 로봇 팔을 제작하였다.

#근전도 신호 #퍼지 로직 알고리즘 #DSP #필터 #지능형 외골격 로봇 팔 #EMG signal #Fuzzy Logic Algorithm #DSP #Filter #Exoskeleton Robot Arm

참고문헌 (11)

참고문헌 신청

1. [인터넷자원] - / / SEED Technology

2. [단행본] - Bok-Hee Jin / 2007 / Electromyography / Korea Medical Science

3. [학술지(정기간행물)] - A.M. Trzynadlowski / 2006 / DSP controllers-An emerging tool forelectric motor drives / IEEE Ind. Electron. Soc. Newslett : 2 ~ 13

4. [학술대회논문] - K. Ooe / 2010 / Development of the artificial larynx with neck EMG signal control / Int. Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science

5. [인터넷자원] - / / LAXTHA

이 논문의 저자 정보

전부일

소속기관 성균관대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 전자공학 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학

논문수 6 이용수 2,991

조현찬

소속기관 한국기술교육대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학 TOP 5% 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 113 이용수 7,887

전홍태

소속기관 Chung-Ang University

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학 TOP 5% 공학 > 전기전자공학 > 전자공학

논문수 244 이용수 13,663

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