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저자정보
강신윤 (한국산업기술대학교) 엄수홍 (한국산업기술대학교) 장문석 (한국산업기술대학교) 이응혁 (한국산업기술대학교)
저널정보
한국재활복지공학회 재활복지공학회논문지 재활복지공학회논문지 제9권 제1호
발행연도
2015.2
수록면
73 - 80 (8page)

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본 논문에서는 상지하부 절단환자를 대상으로 하는 상지 근전도 기반의 로봇 팔 제어방법을 제안한다. 로봇 팔의 제어를 위해 전완 신전근과 전완 굴곡근 그리고 이두근의 근활성도를 분석하여 특정 자세에 따른 근활성도 분포를 제어입력으로 활용하였다. 이러한 제어 입력은 알고리즘을 통하여 로봇 팔을 제어하기 위한 제어명령으로 변환된다. 제안하는 방법에 대한 실험 및 검증을 위하여 1채널 근전도 착용형 모듈과 각각의 모듈과의 연동을 통하여 3채널 근전도 분석을 수행하는 PC 어플리케이션 기반의 5자유도 로봇 팔 제어시스템을 구성하였다. 제어의 정확도 및 성능평가를 위해 로봇 팔을 통한 물건 옮기기 실험을 수행하였으며, 20대 중반의 남성을 대상으로 하여 10시간의 숙달훈련 후 실험을 수행한 결과 실험결과의 평균 정확도가 92.5%로서 제안하는 방법은 유효한 것으로 평가하였다.
#EMG #Robotic Arm #Upper Extremity #Forearm #Biceps

목차

요약
ABSTRACT
1. 서론
2. 상지 근전도 기반의 제어방법
3. 실험 및 검증
4. 결론
참고문헌

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - 한국장애인복지진흥회 / 2007 / 2007년 한·독 국제장애인보조기구 심포지엄 google schola 2. [단행본] - 이안재 / 2008 / SERI 경제포커스 / 삼성경제연구소 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - B. Hudgins. / 1993 / A new strategy for multifunction myoelectric control / IEEE Transactions on Biomedical Engineering 40 (1) : 82 ~ 94 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - K. Englehart. / 2003 / A robust, real-time control scheme for multifunction myoelectric control / IEEE Transactions on Biomedical Engineering 50 (7) : 848 ~ 854 google schola 5. [단행본] - R. Merletti. / 2004 / IEEE Press Series in Biomedical Engineering / John Wiley and Sons Inc google schola

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