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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김희영 (국방과학연구소)
저널정보
한국통신학회 한국통신학회논문지 한국통신학회논문지 제39권 제7호(네트워크 및 서비스)
발행연도
2014.7
수록면
479 - 490 (12page)

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하지근력증강로봇은 인간의 하체에 착용하여 보행능력을 강화하거나 보조하기 위한 장비다. 보행능력을 향상하기 위해 로봇은 착용자의 걷는 움직임을 감지하고 이에 적합한 로봇의 동작을 구동한다. 본 논문에서는 로봇이 착용자의 움직임을 감지하는 방법을 소개하고, 감지된 데이터를 착용자의 현재 보행단계를 의미하는 보행단계상태 정보로 변환하는 보행단계구분 알고리즘을 제시한다. 로봇은 보행단계상태 정보에 따라 현재 필요한 제어모드를 결정하고 로봇구동기를 작동하기 때문에 잘못된 정보가 전달된다면 로봇은 착용자의 보행능력을 향상할 수 없거나 착용자에게 오히려 불편을 줄 수 있다. 따라서 보행단계구분 알고리즘은 항상 정확한 정보를 제공할 수 있어야 한다. 하지만 본 연구에서 사용하는 센서장치의 경우 작은 움직임에도 민감하게 반응하는 특성이 있어 센서데이터를 임계기준으로 구분하는 방법으로는 항상 정확한 보행단계상태 정보를 구할 수 없다. 이러한 특성을 극복하면서 정확한 정보를 제공하기 위해 확률적 구분 방법을 응용한 나이브-플렉시블 베이지안 보행단계구분 알고리즘을 제안하였고, 실험을 통해 제안 방법의 정확성을 비교 분석하였다.
#Ground Reaction Force #Gait-Phase #Naive-Flexible Bayesian Classifier #Lower ExtremityExoskeleton #Human-in-the-Loop Cyber Physical System (HiLCPS)

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관련 연구
Ⅲ. 보행단계와 하지근력증강로봇 시스템
Ⅳ. 보행단계구분 알고리즘
Ⅴ. 실험 결과
Ⅵ. 결론
References

참고문헌 (26)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - E. A. Lee / 2008 / Cyber physical systems: design challenges / Proc. IEEE Int. Symp. Object-Oriented Real-Time Distributed Computing(ISORC) : 363 ~ 369 google schola 2. [인터넷자원] - E. A. Lee / / Introduction to Embedded Systems. A Cyber-Physical Systems Approach google schola 3. [학술지(정기간행물)] - M. -G. Won / 2013 / Present and future of cyber physical systems : from the application’s perspective / Inf. Commun. Mag 30 (10) : 62 ~ 69 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - J. -M. Park / 2013 / Network-based autonomous control CPS(cyber-physical systems)technology / Inf. Commun. Mag 30 (10) : 86 ~ 92 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - 최문원 / 2012 / 실버타운을 위한 CPS 기반 고령친화적 원격진료 시스템 설계 및 구현 / 한국통신학회논문지C 37 (8) : 690 ~ 696 dbpia

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