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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
탁명환 (군산대학교) 주영훈 (군산대학교)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제63권 제10호
발행연도
2014.10
수록면
1,428 - 1,433 (6page)

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In this paper, we propose the formation control algorithm using the leader-following robots in given space. The proposed method is as follows: First, we plan a path of the leader robot for the obstacle avoidance. After that, we propose the formation control algorithm of the following robots using the position and the orientation angle of the leader robot. Also, we propose method for adjusting the formation of the swarm robots when the following robots detect an obstacles. Finally, we show the effectiveness and feasibility of the proposed method though some simulations.
#Swarm robots #Virtual force #Formation control #Behavior control #Cooperative behavior #Leader-following #Attractive force #Repulsive force

목차

Abstract
1. 서론
2. 군집 로봇의 경로 계획
3. 군집 로봇의 대형 제어 알고리즘
4. 시뮬레이션 및 결과 고찰
5. 결론
References

참고문헌 (20)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Y. U. Cao / 1997 / Cooperative mobile robotics: Antecedents and directions / Auton. Robots 4 : 1 ~ 23 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - D. M. Stipanovic / 2007 / Cooperative avoidance control for multiagent systems / Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control 129 : 699 ~ 707 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - L. Consolini / 2008 / Leader-follower formation control of nonholonomic mobile robots with input constraints / Automatica 44 : 1343 ~ 1349 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Y. S. Yoon / 2009 / Model-predictive active steering and obstacle avoidance for autonomous vehicles / IFAC Control Engineering Practice 17 (7) : 741 ~ 750 google schola 5. [단행본] - J. C. Latombe / 1991 / Robot motion planning / Kluwer Academic Publishers google schola

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