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본 논문은 항법장치 위치보정을 위해 칼만필터를 적용한 GPS/INS융합의 다중보정방법을 제안한다. 연구에서는 관성항법장치를 구현하기 위해 9축 항법장치로 보정알고리즘을 적용하여 위치오차를 감소시킨 방법을 적용했다. 일반적으로 GPS/INS는 위치정보를 얻어낼 수 있지만 위치정보를 구하는 과정에서 오차 또한 더불어 커지게 되기에 이를 보정하기 위한 강인한 오차보정 알고리즘이 필요하다. 본 논문에서는 9축 관성센서(mpu-9150)의 외란에 대한 강인성 향상을 위해 가속도계 보정 알고리즘을 사용하여 tilt보정을 수행했으며, 제어 대상체의 정확한 방위를 파악할 수 있도록 Yaw각 재정의 알고리즘을 적용하였다. 최종적으로 GPS/INS와 칼만 필터를 함께 결합한 통합시스템을 구현하였다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 항법장치 구성 및 하드웨어
Ⅲ. 실험
Ⅳ. 보정 및 융합 알고리즘
Ⅴ. 시뮬레이션 결과
Ⅵ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (13)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - 김주영 / 2012 / 보행자의 실내 위치 추정 정확도 향상을 위한 다양한 센서 정보 필터 / 로봇학회 논문지 7 (4) : 276 ~ 283
2. [학술지(정기간행물)] - J. H. Kim / 2000 / Design of a Loosely-coupled GPS/INS Integration System / Journal of the KIMST 2 (2) : 186 ~ 196
3. [학술지(정기간행물)] - 김기정 / 2013 / 셀 분할 알고리즘과 확장 칼만 필터를 이용한 쿼드로터 복귀 실외 위치 추정 / 전기전자학회논문지 17 (4) : 440 ~ 445
4. [학술지(정기간행물)] - H. S. Satz / 1992 / GPS inertial estimation via carrier accumulated-phase measurements / Navigation : Journal of The Institute of Navigation 38 (3) : 273 ~ 284
5. [학위논문] - W. Koo / 2009 / Performance Improvement of Real-Time Heading Estimation for Magnetometer/IMU Using a Nonlinear Filter / Master’s / Konkuk University
2. [학술지(정기간행물)] - J. H. Kim / 2000 / Design of a Loosely-coupled GPS/INS Integration System / Journal of the KIMST 2 (2) : 186 ~ 196
3. [학술지(정기간행물)] - 김기정 / 2013 / 셀 분할 알고리즘과 확장 칼만 필터를 이용한 쿼드로터 복귀 실외 위치 추정 / 전기전자학회논문지 17 (4) : 440 ~ 445
4. [학술지(정기간행물)] - H. S. Satz / 1992 / GPS inertial estimation via carrier accumulated-phase measurements / Navigation : Journal of The Institute of Navigation 38 (3) : 273 ~ 284
5. [학위논문] - W. Koo / 2009 / Performance Improvement of Real-Time Heading Estimation for Magnetometer/IMU Using a Nonlinear Filter / Master’s / Konkuk University
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