메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
박정애 (서울대학교) 김종원 (서울대학교) 진상록 (서울대학교) 김종원 (서울대학교) 서태원 (영남대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.32 No.7
발행연도
2015.7
수록면
661 - 666 (6page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
This paper presents control performance improvement by modifying center of gravity (COG) of an underwater robotic platform. To reduce the oscillation or to increase the positioning accuracy, it is important to accurately know the COG of an underwater robotic platform. The COG is determined by the three measured tilting angles of the platform in different postures. The tilting angle is measured while the platform is hanged by two strings. Using coordinate transformation, the plane of intersection is defined from the angle of the platform and the position of the string. The COG of the robotic platform is directly calculated by the intersected point in three defined planes. The measured COG is implemented to the control algorithm that is pre-designed in the previous research, and the empirical result on tilting gives 48.26% improved oscillation performance comparing to the oscillation result with the ideal COG position.
#Center of gravity (무게 중심) #Underwater robot (수중로봇) #Control (제어) #Measurement (측정)

목차

1. 서론
2. 수중운항로봇 플랫폼의 기울기를 이용한 무게중심측정
3. 제어 실험 결과 및 분석
4. 결론
REFERENCES

참고문헌 (7)

참고문헌 신청
Yuh, J. / 2000 / Design and Control of Autonomous Underwater Robots : A Survey / Autonomous Robots 8(1):7~24 google schola Choi, S. K. / 1995 / Development of the Omni Directional Intelligent Navigator / Robotics & Automation Magazine 2(1):44~53 google schola Kondo, H. / 2000 / Design of Autonomous Underwater Vehicle ‘Tri-Dog1’ and Tank Tests / Proc. of International Symposium Techno-Ocean :339~344 google schola Kantor, G. / 2008 / Field and Service Robotics / Springer :115~124 google schola Jin, S. / 2015 / Six-Degree-of-Freedom Hovering Control of an Underwater Robotic Platform with Four Tilting Thrusters via Selective Switching Control / IEEE/ASME Transactions on Mechatronics PP(99):1~9 google schola

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

틸팅하는 추진기를 갖는 수중로봇 추력벡터 분해에 의한 호버링 제어 성능 향상
박정애 ,  Hai-Nguyen Nguyen ,  진상록 외 3명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2016 .03
정밀한 수중 작업을 위한 수중 운항 플랫폼과 양팔 매니퓰레이터의 제어
진상록 ,  김종원 ,  배장호 외 4명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2015 .12

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2016-555-001661657