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학술저널
저자정보
최재우 (중앙대학교) 이철희 (중앙대학교) 임창경 (중앙대학교) 홍현기 (중앙대학교)
저널정보
대한전자공학회 전자공학회논문지 전자공학회논문지 제52권 8호
발행연도
2015.8
수록면
132 - 139 (8page)

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카메라를 이용하는 시각(visual) SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)은 로봇의 위치 등을 파악하는데 널리 이용되고 있다. 일반적으로 시각 SLAM은 움직임이 없는 고정된 특징점을 대상으로 연속적인 시퀀스 상에서 카메라의 움직임을 추정한다. 따라서 이동하는 객체가 많이 존재하는 상황에서는 안정적인 결과를 기대하기 어렵다. 본 논문에서는 이동 객체가 많은 상황에서 스테레오 카메라를 이용한 SLAM을 안정화하는 방법을 제안한다. 먼저, 스테레오 카메라를 이용하여 깊이영상을 추출하고 옵티컬 플로우를 계산한다. 그리고 좌우 영상의 옵티컬 플로우를 이용하여 시차변화(disparity change)를 계산한다. 그리고 깊이 영상에서 사람과 같이 움직이는 객체에 대한 ROI(Region Of Interest)를 구한다. 실내 상황에서는 벽과 같은 정적인 평면들이 움직이는 영역으로 잘못 판단되는 경우가 자주 발생한다. 이런 문제점을 해결하기 위해 깊이 영상을 X-Z 평면으로 사영하고 허프(hough) 변환하여 장면을 구성하는 평면을 결정한다. 앞의 과정에서 판단된 이동 객체 중에서 벽과 같은 장면 요소를 제외한다. 제안된 방법을 통해 정적인 특징점이 요구되는 SLAM의 성능을 보다 안정화할 수 있음을 확인하였다.
#Visual SLAM #Stereo Vision #Disparity Change #Optical Flow

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 스테레오 EKF SLAM
Ⅲ. 제안된 시스템
Ⅳ. 실험
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
[학술대회논문] - P. F. Alcantarilla / 2012 / On Combining Visual SLAM and Dense Scene Flow to Increase the Robustness of Localization and Mapping in Dynamic Environments / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1290 ~ 1297 google schola [학술지(정기간행물)] - A. J. Davison / 2007 / MonoSLAM : Real-Time Single Camera SLAM / IEEE Transactions on PAMI 29 (6) : 1052 ~ 1067 google schola [보고서] - W. Brink / 2011 / Stereo Vision as a Sensor for EKF SLAM : 19 ~ 24 google schola [학술대회논문] - S. Kang / 2013 / Codebook based Stereo Matching for Natural User Interface / Proc. of ICCE : 432 ~ 433 google schola [단행본] - A. Kaehler / 2013 / Learning OpenCV / O'Reilly Media google schola

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