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저자정보
윤현민 (한국과학기술연구원) 조현철 (한국과학기술연구원) 박규식 (한국과학기술연구원) 신상균 (한국과학기술연구원) 이득희 (한국과학기술연구원)
저널정보
(사)한국CDE학회 한국CDE학회 논문집 한국CAD/CAM학회 논문집 제20권 제3호
발행연도
2015.9
수록면
263 - 268 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2015

C-arm 영상 기반 척추 디스크 내시경 수술을 위한 가이드 바늘 삽입 보조 시스템
윤현민 ,  조현철 ,  박규식 외 2명 한국CDE학회 논문집 2015.09 학술저널
C-arm 영상 기반 척추 디스크 내시경 수술을 위한 가이드 바늘 삽입 보조 시스템
윤현민 ,  조현철 ,  박규식 외 2명 한국CDE학회 학술발표회 논문집 2015.02 학술대회자료

초록· 키워드

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Due to an increased sitting time in work, lumbar disc disease is one of the most frequent diseases in modern days, and this occasionally requires surgery for treatment. Endoscopic disc surgery, one of the common disc surgeries, requires a process of inserting a guide needle to the target disc for which the insertion path is manually planned by drawing lines on the patient’s skin while monitoring the fluoroscopic view of the lumbar. Such procedure inevitably exposes both surgeon and patient to the fluoroscopy radiation emitted from the c-arm for a long time. To reduce the radiation exposure time, this study proposes a computer assisted method of calculating the 3D guide needle path by using 2D c-arm images of the disc in 3 different angles. Additionally, a method of the guide robot control based on the 3D needle path was developed by implementing the Hand-eye Calibration method to calculate the transformation matrix between the c-arm and robot base coordinate systems. The proposed system was then tested for its accuracy.
#C-arm/robot registration #Endoscopic disc surgery #Hand-eye calibration #Image guided navigation

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 방법
3. 결과
4. 결론
References

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