Characteristics of Needle Insertion Performance of Automated Biopsy Device for Robotic Needle Insertion Type Intervention : Insertion Depth and Accuracy

문영진; 최재순

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자료유형: 학술저널

저자정보: 문영진 (서울아산병원) 최재순 (서울아산병원)

저널정보: Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.33 No.7

발행연도: 2016.7

수록면: 565 - 570 (6page)

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This paper presents the characteristics related to needle insertion of a robotic device for the automated biopsy procedure. The automated biopsy device, a main component of the robotic needle insertion type intervention system, allows performance of the full biopsy procedure, except for anesthesia, without direct handling of a radiologist or a tele-operated control. In this study, the needle length parameters corresponding to various insertion depths and precision for needle insertion of the automated biopsy device, are discussed. There were two combinations of needle length parameters for appropriate needle insertion and motion capture-based measurement was performed; 0.156 ㎜ error for the 90 ㎜ length commanded insertion displacement was measured. The pre-defined goal is a maximum 1 ㎜ error and thus our measured error is within the acceptable range. In the repeatability check, it was also shown that the device can implement a highly accurate insertion.

#Percutaneous intervention (경피적 중재시술) #Biopsy (생검) #Medical robot (의료로봇) #Needle insertion (바늘 삽입) #Mechatronics system (메카트로닉스 시스템)

참고문헌 (10)

참고문헌 신청

Bassan, H. S. / 2009 / A Novel Manipulator for Percutaneous Needle Insertion: Design and Experimentation / IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 14(6):746~761

Walsh, C. J. / 2008 / A Patient-Mounted, Telerobotic Tool for CT-Guided Percutaneous Interventions / Journal of Medical Devices 2(1)

Maurin, B. / 2005 / CTbot: A Stereotactic-Guided Robotic Assistant for Percutaneous Procedures of the Abdomen / Proc. of International Society for Optics and Photonics on Medical Imaging 5744:241~250

Kobayashi, Y. / 2012 / Development of a Needle Insertion Manipulator for Central Venous Catheterization / International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery 8(1):34~44

Melzer, A. / 2008 / Innomotion for Percutaneous Image-Guided Interventions / IEEE Engineering in Medicine and Biology Magazine 27(3):66~73

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