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저자정보
정광필 (Seoul National University) 정순필 (Seoul National University) 조규진 (Seoul National University)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 70주년 기념 학술대회
발행연도
2015.11
수록면
3,080 - 3,084 (5page)

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Animals can stick to the trunk of a tree and the inclined rock face. They do so by employing a tagging mechanism with sharp claws. Many bio-inspired climbing robots using sharp claws have lots of claws and surface adaptable mechanisms for reliable attaching. However, assembling lots of claws is very cumbersome and it becomes a limitation of the robot’s size. Also, controlling legs to follow surface’s curves is another reason why the robots are hard to be small. This paper presents a bi-stable tagging mechanism for small-scale mobile robot. The bi-stable tagging mechanism was fabricated by a layer-based manufacturing method with patterned sheet metal: the integrative Smart Composite Microstructure (SCM) process. SCM process has enabled the making small structures but has limitations in making an elastic components embedded structures. For fabricating the bi-stable tagging mechanism that elastic components are embedded, sheet metal is inserted between composites in the laminating process, and bent to have desired shape after the curing process. Sharp claws are composed of sheet metal and they have compliance which is key for adaptable tagging. In addition, by using the integrative SCM process, it is enabled to skip the process of assembling claws. The tagging mechanism employs a bi-stable structure, so it can have advantages of moving fast to tagging shape and maintaining the tagging shape without applied force.
#Smart Composite Microstructure process(SCM 공정) #bi-stable structure(쌍안정 구조) #tagging(부착)

목차

Abstract
1. 서론
2. 개념
3. 제작 및 결과
4. 결론
참고문헌

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