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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.5
- 수록면
- 161 - 169 (9page)
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독립 차륜형 차량의 동적 성능을 예측하기 위한 새로운 운동방정식을 이용하여 횡변위 제어를 통한 주행성능 개선 능동제어전략에 대한 비교연구를 수행하였다. 제어방법으로는 횡 방향 횡력제어, 요 방향 토크제어, 좌우 토크차에 의한 요 모멘트 제어와 요각을 줄이는 요토크 제어를 비교 분석하였고, 제어알고리즘으로는 PID, LQR, SMC, H∞제어기법을 적용하여 성능을 비교하고 제어알고리즘간 장단점 분석을 통한 최적의 제어알고리즘을 선정하였다. 횡변위제어를 위해 휠토크제어가 가장 우수함을 입증하였고 외란이 없는 일반트랙에서는 PID제어가 우수하지만, 궤도불규칙도와 같은 외란이 있는 경우 SMC와 H∞와 같은 강인제어가 제어성능 확보에 유리함을 확인하였다. 최적제어전략으로 확인된 휠토크제어 성능은 1/5 축소형 주행시험대를 이용하여 제어전략의 유용성을 확인하였다.
목차
Abstract
초록
1. 서론
2. 해석모델 개발
3. 능동제어 전략 비교 연구
4. 결론
참고문헌
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