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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
선은혜 (한경대학교) 김용태 (한경대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제26권 제3호
발행연도
2016.6
수록면
169 - 175 (7page)

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최근 다양한 환경에서 지능형 로봇의 안정된 이동과 작업계획에 대한 연구가 이루어지고 있다. 본 논문에서는 상하 결합 가능한 구조의 4족 로봇의 설계 및 작업 계획방법을 제안한다. 제안하는 4족 로봇은 리니어 모터를 이용하여 다리 길이를 조절하고, 팔각뿔 형태의 도킹모듈을 이용하여 상하 결합과 분리가 가능하도록 설계하였다. 또한 로봇이 다양한 환경에서 안정된 이동과 정보 수집을 위하여 지자기 센서, PSD 센서, LRF 센서와 카메라를 사용하였다. 리니어 모터를 이용한 장애물 회피 동작방법과 상하 결합 동작방법을 제안하고 구현하였다. 로봇은 다리 길이를 조절하여 장애물을 극복하고, 두 대의 로봇이 상하 결합을 통하여 협력 작업방법을 제안하였다. 두 대의 4족 로봇이 상하 결합을 통하여 4족과 6족 보행을 하고, 상부 결합 로봇의 4개의 다리를 4개의 팔 또는 2개의 팔로 사용할 수 있으며, 결합된 로봇을 이용하여 물건 옮기기 작업을 구현하고, 각 동작들을 실제 실험으로 기능을 검증하였다.
#4족 로봇 #리니어 모터 #상하 결합 #결합 제어 #장애물 회피 #Quadruped Robot #Linear Actuator #Top-Bottom Dockign #Docking Control #Obstacle Avoidance

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 상하 결합 가능한 4족 로봇의 구성
3. 로봇의 상하 결합법과 작업 계획
4. 실험 및 결과
5. 결론 및 향후 연구
References

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - S. H. Jang / 2001 / Walking robot with 4 legs / Journal of Korean Institute of Intelligent Systems 11 (2) : 125 ~ 128 google schola [학술대회논문] - Hiroshi Igarashi / 2006 / Free Gait for Quadruped Robot with Posture Control / 2006 9th IEEE International Workshop Advanced Motion Control : 438 ~ 438 google schola [학술지(정기간행물)] - 김용태 / 2009 / Vision-based Modular Docking System for Cooperative Mobile Robots / International Journal of Assistive Robotics and Systems 10 (1) : 15 ~ 25 dbpia [학술지(정기간행물)] - 나두영 / 2009 / 모듈형 로봇의 자가 결합을 위한 퍼지 주행 제어 및 장애물 회피 제어 / 한국지능시스템학회 논문지 19 (4) : 470 ~ 477 dbpia [학술지(정기간행물)] - 나두영 / 2010 / 3자유도 결합 팔을 가진 모듈형 로봇의 비평탄 지형 주행 알고리즘 / 한국지능시스템학회 논문지 20 (3) : 311 ~ 317 dbpia

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