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신은철 (충남대학교) 조승환 (충남대학교) 오장진 (충남대학교) 이병주 (충남대학교) 석진영 (충남대학교) 김승균 (충남대학교)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 한국항공우주학회 2015년도 추계학술대회
발행연도
2015.11
수록면
386 - 389 (4page)

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본 논문은 쿼드로터 비행체가 비정상적인 자세로 비행할 경우에 빠르게 안정된 자세를 회복할 수 있는 제어기 연구 결과와 시험 결과를 기술하였다. 최근 쿼드로터가 여러 분야에서 활발히 사용되고 있으며, 이에 따라 추락에 의한 안전문제가 발생하고 있다. 비행 자세 상실에 의한 추락을 방지하고자 자세회복 제어기를 설계하였고, 쿼드로터의 자세 결정 중 특이점 현상을 방지하기 위해 쿼터니언 단위를 사용하였으며, PID 제어기와 비선형 6자유도 동역학 모델을 설계하였다. 제어기를 검증하기 위해 수치 시뮬레이션과 Software in the Loop (SITL) 시뮬레이션을 수행하였다. 그리고 시뮬레이션 결과 자세회복 제어기에 의해 약 2~3초 내에 비행자세를 회복하고, 안정적으로 비행할 수 있는 것을 확인하였다.
#Quadrotor(쿼드로터) #Attitude Recovery(자세회복) #Quaternion(쿼터니언)

목차

초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 동역학 모델링
3. 자세회복 제어기
4. 시뮬레이션
5. 비행시험
6. 결론
참고문헌

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