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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
황남웅 (연세대학교) 박진배 (연세대학교)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 한국항공우주학회 2015년도 추계학술대회
발행연도
2015.11
수록면
1,576 - 1,579 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2022

다중 슬라이딩 표면 제어 기법에 기반한 쿼드로터의 능동 결함 허용 제어
황남웅 ,  김병수 한국전자통신학회 논문지 2022.02 학술저널

2015

슬라이딩 모드와 PID 제어기를 이용한 쿼드로터의 고장허용제어
황남웅 ,  박진배 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2015.11 학술대회자료
인접한 두 로터가 고장난 경우에 대한 쿼드로터의 고장허용제어
황남웅 ,  박진배 대한전기학회 학술대회 논문집 2015.07 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문은 쿼드로터에 대한 고장허용 제어기를 제안한다. 비선형 시스템인 쿼드로터를 모델링하고 비행중 모터 하나의 효율이 55%까지 떨어지는 경우 모터의 동적방정식을 고려하여 쿼드로터의 추력을 계산한다. PID 제어기와 슬라이딩 모드 제어기로 구성된 고장허용 제어기를 설계하여 모터 하나의 효율이 55%까지 떨어지는 경우에도 안정적인 경로 추종 제어가 되도록 한다. 설계한 제어기를 적용한 쿼드로터가 점근적으로 안정하게 되는 것을 리아프노프 정리에 입각하여 증명한다. 모의실험을 통하여 제안한 제어기의 우수성을 검증한다.
#Quadrotor (쿼드로터) #Unmanned Aerial Vehicle (무인항공기) #Fault Tolerant Control (고장허용제어) #Sliding Mode Control (슬라이딩 모드 제어)

목차

초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 본론
3. 모의실험
4. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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황남웅 ,  박진배 대한전기학회 학술대회 논문집 2015 .07
쿼드로터 제어기 설계
이진호 ,  정명진 ,  이양희 외 4명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2015 .05
Sliding mode controller for a quadrotor helicopter
이대원 ,  박재만 ,  안채익 외 1명 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2008 .11
모터 하나가 완전히 고장난 쿼드로터의 고장 진단을 위한 residual 신호 및 조건 설계
황남웅 ,  박진배 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2016 .11
미지의 물체를 운반하는 쿼드로터의 적응 슬라이딩 모드 제어
김창현 ,  김현진 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2016 .11

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