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논문 기본 정보

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안경재 (국민대학교) 이택규 (국민대학교) 강연식 (국민대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제10호
발행연도
2016.10
수록면
803 - 810 (8page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2016.16.0141

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2016

2D 레이저센서와 도로정보를 이용한 Particle Filter 기반 자율주행 차량 위치추정기법 개발
안경재 ,  이택규 ,  강연식 제어로봇시스템학회 논문지 2016.10 학술저널
2D 레이저 센서와 도로정보를 이용한 Particle filter기반 자율주행 차량 위치 추정 기법 개발
안경재 보안-스마트전기자동차공학 2016.01 학위논문

초록· 키워드

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This paper presents a study of localization methods based on particle filter using 2D laser sensor measurements and road feature map information, for autonomous vehicles. In order to navigate in an urban environment, an autonomous vehicle should be able to estimate the location of the ego-vehicle with reasonable accuracy. In this study, road features such as curbs and road markings are detected to construct a grid-based feature map using 2D laser range finder measurements. Then, we describe a particle filter-based method for accurate positional estimation of the autonomous vehicle in real-time. Finally, the performance of the proposed method is verified through real road driving experiments, in comparison with accurate DGPS data as a reference.
#localization #particle filter #2d laser sensor #road feature information #grid map #autonomous vehicle

목차

Abstract
I. 서론
II. 하드웨어 및 센서 시스템 구성도
III. 2D 레이져 센서를 이용한 도로정보 추출
IV. 도로환경지도 작성
V. 위치추정
VI. 실험결과
VII. 결론
REFERENCES

참고문헌 (21)

참고문헌 신청
[학술대회논문] - B. J. Clark / 2008 / GPS/INS Integration with Fault Detection and Exclusion in Shadowed Environments / 2008 IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium : 1 ~ 8 google schola [학술지(정기간행물)] - 최승환 / 2014 / EKF/UPF필터 변환을 통한 Multi-GPS/INS 융합 시스템의 실외 위치추정 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 20 (12) : 1284 ~ 1289 dbpia [학술대회논문] - M. Stubler / 2015 / Feature-based mapping and self-localization for road vehicles using a single grayscale camera / 2015 IEEE Intelligent Vehicles Symposium : 267 ~ 272 google schola [학술대회논문] - N. Suganuma / 2015 / Map based localization of autonomous vehicle and its public urban road driving evaluation / 2015 IEEE International Symposium on System Integration : 467 ~ 471 google schola [학술대회논문] - J. Ziegler / 2014 / Video based localization for Bertha / Proc. of the 2014 IEEE Intelligent Vehicles Symposium : 1231 ~ 1238 google schola

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