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학술저널
저자정보
황종락 (국민대학교) 안경재 (국민대학교) 강연식 (국민대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제25권 제6호
발행연도
2019.6
수록면
557 - 564 (8page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2019.19.0015

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2019

3D 라이다 센서와 도로 환경 지도의 비교를 통한 자율주행 자동차 위치인식 기법 검증
황종락 ,  안경재 ,  강연식 제어로봇시스템학회 논문지 2019.06 학술저널
3D 라이다 센서와 도로 환경 지도를 이용한 파티클 필터 기반 자율주행 자동차 위치인식 기법 연구
황종락 보안-스마트전기자동차학과 2019.01 학위논문

초록· 키워드

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This paper describes our study of localization for autonomous vehicles based on a particle filter with road feature maps and lidar sensor inputs. We propose this system for vehicle localization in tunnels and underground roads when satellite signals from the US GPS, the Russian GLONASS, and the Japanese QZSS are not available. We studied sensor-based localization methods for autonomous vehicles using radar, lidar, and cameras. In this paper, we describe a localization method using a particle filter that correlates a high-resolution map with a local map constructed by 3D lidar and vehicle odometry. We validate the developed method with a real-time computing environment using actual measurements obtained from public road experiments.
#localization #particle filter #3D LiDAR #road feature map #HD map #grid map #autonomous vehicle

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 하드웨어 및 시스템 구성
Ⅲ. 도로 환경 지도 구축
Ⅳ. 도로 특정 추출을 통한 누적 격자 지도 구축
Ⅴ. 파티클 필터를 이용한 도로 특징 기반 위치 인식
Ⅵ. 실험결과
Ⅶ. 결론
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