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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.10
- 수록면
- 833 - 838 (6page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2016.16.0096
이용수
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This paper presents a performance evaluation of various feature-initialization algorithms for forward-viewing mono-camera based simultaneous localization and mapping (SLAM), specifically in indoor environments. For mono-camera based SLAM, the position of feature points cannot be known from a single view; therefore, it should be estimated from a feature initialization method using multiple viewpoint measurements. The accuracy of the feature initialization method directly affects the accuracy of the SLAM system. In this study, four different feature initialization algorithms are evaluated in simulations, including linear triangulation; depth parameterized, linear triangulation; weighted nearest point triangulation; and particle filter based depth estimation algorithms. In the simulation, the virtual feature positions are estimated when the virtual robot, containing a virtual forward-viewing mono-camera, moves forward. The results show that the linear triangulation method provides the best results in terms of feature-position estimation accuracy and computational speed.
목차
Abstract
I. 서론
II. 다양한 특징점 초기화 알고리즘
III. 시뮬레이션
IV. 결론 및 향후 연구
REFERENCES
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
[학술대회논문] - H. Lee / 2016 / Performance evaluation of various feature-initialization methods for forward viewing mono-camera based SLAM in indoor environments / Proc. of 31th ICROS Annual Conference 2016 : 367 ~ 368
[학술지(정기간행물)] - Van-Dung Hoang / 2015 / Automatic Calibration of Camera and LRF based on Morphological Pattern and Optimal Angular Back-projection Error / International Journal of Control, Automation, and Systems 13 (6) : 1436 ~ 1445
[학술대회논문] - T. J. Lee / 2014 / A non-iterative pose-graph optimization algorithm for fast 2D SLAM / Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics : 1596 ~ 1601
[학술지(정기간행물)] - 문우성 / 2015 / Virtual Pheromone Map Building and a Utilization Method for a Multi-purpose Swarm Robot System / International Journal of Control, Automation, and Systems 13 (6) : 1446 ~ 1453
[학술지(정기간행물)] - Hanzhen Xiao / 2015 / RGB-D Sensor-based Visual Target Detection and Tracking for an Intelligent Wheelchair Robot in Indoors Environments / International Journal of Control, Automation, and Systems 13 (3) : 521 ~ 529
[학술지(정기간행물)] - Van-Dung Hoang / 2015 / Automatic Calibration of Camera and LRF based on Morphological Pattern and Optimal Angular Back-projection Error / International Journal of Control, Automation, and Systems 13 (6) : 1436 ~ 1445
[학술대회논문] - T. J. Lee / 2014 / A non-iterative pose-graph optimization algorithm for fast 2D SLAM / Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics : 1596 ~ 1601
[학술지(정기간행물)] - 문우성 / 2015 / Virtual Pheromone Map Building and a Utilization Method for a Multi-purpose Swarm Robot System / International Journal of Control, Automation, and Systems 13 (6) : 1446 ~ 1453
[학술지(정기간행물)] - Hanzhen Xiao / 2015 / RGB-D Sensor-based Visual Target Detection and Tracking for an Intelligent Wheelchair Robot in Indoors Environments / International Journal of Control, Automation, and Systems 13 (3) : 521 ~ 529
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