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송유호 (한양대학교) 김한수 (한양대학교) 김승기 (한양대학교) 김영우 (아주자동차대학) 이태희 (한양대학교) 허건수 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제24권 제6호
발행연도
2016.11
수록면
730 - 736 (7page)

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Recent research suggests the various applications of Model Predictive Control on vehicle systems. In numerous cases, nonlinear tire models such as the Magic Formula, which are highly complex and are more detailed than necessary, are used. This paper presents a nonlinear tire model that excludes the region of negative slope but expresses the nonlinear properties of tire well enough for tracking the lane of a racing course. The proposed inverse tire model can also be used to calculate the slip angle from the tire force. Thus, the model can be utilized to design the Model Predictive Controller.
#Lane keeping(차선유지) #Lateral tire force(타이어 횡력) #Nonlinear tire model(비선형 타이어 모델) #Inverse tire model(역 타이어 모델) #Model predictive control(MPC #모델예측제어)

목차

Abstract
1. 서론
2. 타이어 모델 및 차량모델
3. 시뮬레이션
4. 결론
References

참고문헌 (8)

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[학술지(정기간행물)] - 강현구 / 2013 / 충돌회피를 위한 가속도를 고려한 차선 변경 시스템 개발 / 한국자동차공학회 논문집 21 (2) : 81 ~ 86 dbpia [학술지(정기간행물)] - 황준연 / 2009 / 모델기반 예측 제어기를 이용한 차선유지 보조 시스템 개발 / 한국자동차공학회 논문집 17 (3) : 54 ~ 61 dbpia [학술대회논문] - A. Carvalho / 2014 / Stochastic Pedictive Control of Autonomous Vehicles in Uncertain Environments / AVEC Conference google schola [학술대회논문] - H. S. Kim / 2016 / Kriging Surrogate Model Based MPC Parameter Optimization in Half-car Model Active Suspension / KSME Conference : 267 ~ 268 google schola [학술지(정기간행물)] - J. Ahmadi / 2009 / Adaptive Vehicle Lateral-plane Motion Control Using Optimal Tire Friction Forces With Saturation Limits Consideration / IEEE Transactions on Vehicular Technology 58 (8) : 4098 ~ 4107 google schola

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