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저자정보
최우영 (한양대학교) 김대정 (한양대학교) 강창묵 (한양대학교) 이승희 (한양대학교) 정정주 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2017 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2017.5
수록면
507 - 510 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2017

Approximate Explicit MPC를 이용한 차량 횡방향 제어
최우영 ,  김대정 ,  강창묵 외 2명 한국자동차공학회 춘계학술대회 2017.05 학술대회자료
Approximate Explicit MPC를 이용한 차량 횡방향 제어
최우영 ,  김대정 ,  강창묵 외 2명 한국자동차공학회 춘계학술대회 2017.05 학술대회자료

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In this paper, we propose a lateral control of automotive vehicles using approximate explicit model predictive control (AEMPC). The proposed technique requires no online quadratic programming (QP) and thus computing control using pre-computed control gains is considerably fast as shown through real-time computational experiments. We performed a comparative study between two controllers of standard model predictive control (MPC) and AEMPC. We have experimentally validated the performance of the proposed method.
#Model Predictive Control (모델 예측 제어) #Autonomous Vehicle (자율 주행 자동차) #Lateral control (횡 방향 제어) #Real Time Optimal Control (실시간 최적 제어) #Computation Time (계산 시간)

목차

Abstract
1. 서론
2. 차량 동역학 모델
3. 예측 횡방향 제어
4. 실험 결과
5. 결론
References

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