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정지원 (한국과학기술원) 이웅희 (한국과학기술원) 정석우 (한국과학기술원) 오현찬 (한국과학기술원) 홍준 (한국과학기술원) 유하람 (한국과학기술원) 심현철 (한국과학기술원)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2016 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2016.5
수록면
1,160 - 1,163 (4page)

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자율주행 자동차는 차량에 장착된 센서들을 활용하여 운전자의 개입없이 실도로를 주행하는 차이다. 자율주행 자동차는 자차 위치를 정확히 인식하여 주어진 경로를 추종하는 것이 중요하다. 기존의 연구에서는 복잡한 3차원 지도를 생성하여 자차 위치를 인식하거나 고정밀 GPS를 활용하여 자차 위치를 인식하였다. 본 연구에서는 저가의 GPS와 차량의 센서를 활용하여 자율항법 시스템을 구성하고 GPS의 신호가 약한 도심자율주행을 위해 도로 경계 인식과 차선 인식 시스템을 구성하였고 서울 도심 자율주행을 통해 검증하였다.
#Self-driving(자율주행) #Self-driving car(자율주행자동차) #LiDAR(라이다) #Localization(항법) #Lane detection(차선인식) #Vehicle control(차량제어)

목차

Abstract
1. 서론
2. 자율주행 차량 시스템 구성
3. 차량 제어
4, 실험결과
5. 결론
References

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