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송문형 (자동차부품연구원) 김창일 (자동차부품연구원) 이광수 (자동차부품연구원) 김종민 (자동차부품연구원) 김문식 (자동차부품연구원)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2017 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2017.5
수록면
708 - 712 (5page)

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In this paper, the lateral controller for path tracking of autonomous vehicle is proposed regardless of side-slip angle caused by lateral and inertia force in the high speed driving. In order to have robustness about model error, the proposed system is designed according to the sliding mode control with sliding observer estimating side slip angle and yaw rate of vehicle. The performance of the proposed algorithm is evaluated by simulation and real-car test in the proving ground.
#autonomous driving(자율주행) #path tracker(경로추종기) #sliding mode control(슬라이딩모드제어기) #sliding observer(슬라이딩관측기) #lateral control(횡방향제어)

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 모델
3. 횡방향 제어기 설계
4. 실험 및 검증
4. 결론
References

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